【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于末端执行器领域，具体涉及串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器。
技术介绍
1、在农业种植中，“串果”指一条枝杆上挂着多个果实，例如串番茄的串果方式。这种方式产量高，但养分供应不均匀，果实大小不一，很多我们日常使用的水果都是以串果的形式生长，因此我们针对于这些水果的采摘，即是将串果与对应枝条的连接果梗进行断开以实现串果的采摘。
2、传统的人工串果的采摘，由于枝条纵横交错，互相重叠，导致人力付出巨大，人力成本难以降低，传统的末端执行器通过剪刀结构对果梗进行剪短，但是，同样的，结构庞大且不规则的剪刀轮廓在纵横交错，互相重叠的枝条间，也难以达到预期的串果采摘效果。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，结构小巧，且轮廓较为规则，能够便利地达到预定的串果采摘效果。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器...
【技术保护点】
1.串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，通过断开果梗从枝条上采摘串果，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多...
【技术特征摘要】
1.串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，通过断开果梗从枝条上采摘串果，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的串果采摘及打叶设施农业机器人专用多功能末端执行器，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的串果采摘及打...
【专利技术属性】
技术研发人员：贡亮，姚立群，陈斌豪，李柯轩，罗鹤飞，张硕，罗诚，
申请(专利权)人：兆亚智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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