真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，包括果实定位结构、果实吸取结构以及果实摘取结构，果实吸取结构用于吸附果实，果实定位结构与果实吸取结构传动连接，果实吸取结构能够做伸缩运动，果实摘取结构与果实吸取结构传动连接，果实吸取结构能够做旋转运动。本发明专利技术通过采用果实定位结构，控制末端执行器有限距离的伸缩动作，无需检测果柄与末端执行器准确的相对方位；通过采用果实吸取结构，利用真空负压原理对果实进行吸取，完成果实吸取的动作，极大地降低了果实的损伤率；通过采用果实摘取结构，实现了果实的摘取；适用于不同形状和大小的果实，具有较强的通用性，且无需二次修剪，增加了采摘效率，降低了经济成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及采摘，具体地，涉及一种真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手。

技术介绍

1、水果采摘是水果生产中的重要环节，水果采摘作业所需劳动力约占整个生产周期的33％～50％。目前我国水果生产综合机械化率仅为28.6％，尤其在采摘作业环节机械化率不足3％，劳动强度大，采摘效率低，人工成本高，限制了水果产业的高质量发展。

2、现有公开号为cn114248282a的中国专利，其公开了一种用于类球形水果的采摘末端执行器及其方法，采摘末端执行器的传动模块一端与第一电机的转轴固定连接，另一端与第一支撑件转动连接，第一支撑件通过第一连接件与连接套固定连接，连接套与第一电机固定连接，连接套与电机盖固定连接，电机盖与第二电机的转轴固定连接，第二电机固定在固定座上；第一支撑件上方设有刀片，并滑动连接有通过传动模块驱动的拨茎模块，第一支撑件与防触模块滑动连接，第一支撑件与上抓取模块滑动连接，第一支撑件下方滑动连接有通过传动模块驱动的第二支撑件，第二支撑件与下抓取模块滑动连接。

3、目前市场上常用的水果采摘机械手主要采用夹爪式机构，而夹爪式机械手在摘取番茄本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，包括：果实定位结构、果实吸取结构以及果实摘取结构，所述果实吸取结构用于吸附果实，所述果实定位结构与所述果实吸取结构传动连接，所述果实吸取结构能够做伸缩运动，所述果实摘取结构与所述果实吸取结构传动连接，所述果实吸取结构能够做旋转运动。

2.如权利要求1所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，还包括外壳，所述果实定位结构和所述果实摘取结构均安装在所述外壳内，所述果实吸取结构自所述外壳内延伸至所述外壳外。

3.如权利要求2所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，所述果实吸取结构包括：无刷风机(...

【技术特征摘要】

1.一种真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，包括：果实定位结构、果实吸取结构以及果实摘取结构，所述果实吸取结构用于吸附果实，所述果实定位结构与所述果实吸取结构传动连接，所述果实吸取结构能够做伸缩运动，所述果实摘取结构与所述果实吸取结构传动连接，所述果实吸取结构能够做旋转运动。

2.如权利要求1所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，还包括外壳，所述果实定位结构和所述果实摘取结构均安装在所述外壳内，所述果实吸取结构自所述外壳内延伸至所述外壳外。

3.如权利要求2所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，所述果实吸取结构包括：无刷风机(1)、无刷风机风道以及吸盘(6)，所述无刷风机风道包括依次连接的无刷风机近端风道(3)、无刷风机风道接口(4)以及无刷风机远端风道(5)，所述无刷风机(1)、所述无刷风机近端风道(3)以及所述无刷风机风道接口(4)均设置在所述外壳内，所述无刷风机远端风道(5)自所述外壳内延伸至所述外壳外，所述无刷风机(1)的输出端与所述无刷风机近端风道(3)连通，所述无刷风机远端风道(5)的输出端与所述吸盘(6)连通，所述吸盘(6)用于吸附果实。

4.如权利要求3所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，所述无刷风机风道接口(4)上套设有用于密封的密封垫圈。

5.如权利要求3所述的真空吸附旋拧一体式水果采摘机械手，其特征在于，所述果实定位结构包括：无刷风机支架(2)、驱动机构以及伸缩机构，所述无刷风机(1)安装在所述无刷风机支架(2)上，所述驱动机构与所述伸缩机构传动连接，所述伸缩机构与所述无刷风机(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚立群，贡亮，周俊，杨宏成，陈斌豪，罗诚，陈家瑜，
申请(专利权)人：兆亚智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：