【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，特别涉及计算机视觉、深度学习以及自动驾驶等领域的四维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着技术的发展，自动驾驶车辆得到了越来越广泛的应用。为了提升自动驾驶车辆的路径规划等能力，可对四维(4d)点云数据进行4d车道线标注，并可根据标注结果进行自动驾驶感知模型的训练，以便利用训练完成的自动驾驶感知模型感知道路结构进而进行路径规划等。
技术实现思路
1、本公开提供了四维车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质。
2、一种四维车道线标注方法，包括：
3、获取待标注的四维点云数据；
4、获取所述四维点云数据对应的二维俯视图；
5、获取所述二维俯视图的二维车道线标注结果；
6、根据所述二维车道线标注结果生成所述四维点云数据的四维车道线标注结果。
7、一种四维车道线标注装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块以及结果生成模块；
8、所述第一获取模块，用于获取待标注的
【技术保护点】
1.一种四维车道线标注方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述四维点云数据对应的二维俯视图包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述第一点集中确定出所述目标点对应的地面点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从各分桶中确定出目标分桶包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述待处理分桶中包括的候选点数量确定出符合终止条件包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述目标分桶中包括的候选点中确定出所...
【技术特征摘要】
1.一种四维车道线标注方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述四维点云数据对应的二维俯视图包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述第一点集中确定出所述目标点对应的地面点包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从各分桶中确定出目标分桶包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述待处理分桶中包括的候选点数量确定出符合终止条件包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述目标分桶中包括的候选点中确定出所述目标点对应的地面点包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述地面点生成所述二维俯视图包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述从所述四维点云数据中确定出所述地面点的邻近点包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述二维车道线标注结果生成所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴嵩，蒋恬梦，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。