【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人辅助加工，具体涉及一种用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道及其应用。
技术介绍
1、飞机结构装配过程中，需要进行大量连接孔的制孔工作，目前主要采用人工、机床、机械臂机器人等方式进行制孔。但是飞机部件中存在部分操作空间狭小的区域（如进气道内），机床、机械臂机器人无法进入该区域进行制孔，仅能通过人工进行制孔，而操作人员在该狭小区域制孔存在操作难度大、制孔质量难以保证等问题。针对飞机部件狭小空间的制孔，制孔机器人的应用越来越广泛，制孔机器人需要依赖固定式轨道，通过固定式轨道上的钻套进行制孔导向。但固定式轨道重量大，钻套加工和安装费时费力，仅能适用于单一工况，存在刚度不可调、加工成本高、工作准备周期长的问题，一定程度上制约了制孔机器人的应用。
2、飞机进气道是高雷达反射区域，雷达吸波涂层膜厚及均匀性要求严苛，直接影响飞机的隐身能力。传统飞机进气道的喷涂采用的是人工喷涂方式，存在质量稳定性不佳、返工频繁、喷涂效率低等问题，无法满足生产及返修需求。采用喷涂机器人能够解决喷涂质量的问题，但喷涂机器人的运动往往依赖固定式轨...
【技术保护点】
1.用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，所述轨道控制系统能够根据加工部件作业面的外形数据，生成用于对各个磁流变单元模块的外形进行调节的控制参数，使磁流变单元模块的外形能够被调节到与作业面相匹配。
3.根据权利要求1所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，所述轨道控制系统能够根据机器人的驱动轮参数，生成用于对各个磁流变单元模块的形状进行调节的控制参数，使磁流变单元模块的形状能够被调节到与驱动轮相匹配。
4.根据权利要求1所述的用于...
【技术特征摘要】
1.用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，所述轨道控制系统能够根据加工部件作业面的外形数据，生成用于对各个磁流变单元模块的外形进行调节的控制参数，使磁流变单元模块的外形能够被调节到与作业面相匹配。
3.根据权利要求1所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，所述轨道控制系统能够根据机器人的驱动轮参数，生成用于对各个磁流变单元模块的形状进行调节的控制参数，使磁流变单元模块的形状能够被调节到与驱动轮相匹配。
4.根据权利要求1所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，其特征在于，所述轨道控制系统能够根据机器人在不同作业位置处对轨道刚度的要求，对不同作业位置上的磁流变单元模块的磁场大小进行调节。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于机器人辅助加工的智能磁流变轨道，...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳烜德，李杰，谢颖，龙安林，刘顺涛，鄢光曦，吴高军，陶西慧，耿涛，丁海涛，连志敏，党晓刚，付建超，谯成，叶潇兵，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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