具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种具身化视觉‑动作耦合的光伏机器人控制方法及装置，方法包括以下步骤：对视觉传感器获得的光伏安装现场图像采集结果进行特征提取，生成光伏板安装视觉数据；步骤S2、获取机械臂拾取光伏板时机械臂夹爪上力学传感器的检测结果，生成光伏板安装力学数据；步骤S3、对所述光伏板安装视觉数据和所述光伏板安装力学数据进行时空对齐，并进行融合可信度评估；步骤S4、根据融合可信度评估通过，利用基于RRT*的路径规划算法，规划得到满足无障碍和动力学可行的运动轨迹；步骤S5、根据得到的运动轨迹生成光伏板安装指令，驱动光伏机器人进行光伏板安装。本发明专利技术具有高可靠性、高适应性和高精度的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及光伏板安装，尤其涉及一种具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法及装置。

技术介绍

1、光伏机器人是一种能够在光伏电站中自主或半自主执行任务的机器人系统，通过集成多种传感器和执行器，实现对光伏电站的智能监控、维护和管理，涉及光伏板安装、光伏板除尘与清洁、巡检与检测、故障诊断与修复等功能。

2、传统的光伏板机器人作业过程中的移动控制通常采用定位导航方法实现，如中国专利技术专利cn116448094a提供的基于slam技术的光伏机器人定位导航方法和装置，通过利用环境点云图和场景图像获得三维光伏现场图，结合光伏机器人上安装的避障传感器测量障碍物位置，同时结合地图和高精度gps或北斗定位实现现场导航，控制光伏机器人抵达目的地和进行搬运安装作业。该控制方式依赖于预建地图和卫星定位技术，对于传感器精度和计算资源要求较高，对于突发障碍物或环境变化的适应性较弱，且强电磁干扰或极端天气影响传感器性能，导致定位漂移或数据丢失，进而影响安装作业的准确性，难以满足光伏板的安装要求。

技术实现思路p>

1、为解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，在步骤S1中，视觉传感器包括2D相机和3D景深相机，2D相机用于获取光伏板和光伏支架的二维图像，3D景深相机用于获得光伏板及光伏支架的景深图像；

4.根据权利要求3所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，具体包括：

5.根据权利要求4所述的具身化视觉-动作耦合的光...

【技术特征摘要】

1.一种具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，在步骤s1中，视觉传感器包括2d相机和3d景深相机，2d相机用于获取光伏板和光伏支架的二维图像，3d景深相机用于获得光伏板及光伏支架的景深图像；

4.根据权利要求3所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤s2中，具体包括：

5.根据权利要求4所述的具身化视觉-动作耦合的光伏机器人控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆峰，李强，
申请(专利权)人：摩玛智能北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：