【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机械臂，具体涉及一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置及调控方法。
技术介绍
1、机器辅助人或替代人是人类一直以来追求的目标。目前，机械臂是各领域中最常见的一种机器人。机械臂以其独特的灵活性、强大的感知能力，以及突出的适应能力被广泛应用于太空探索、工业装配这些危险场景。通过机械臂代替人类完成繁琐、危险的重复性工作或复杂工作，可有效提高生产效率，保证人类生命安全，改善工作环境以及拓宽应用领域，推动科技进步。
2、刚性机械臂在各个领域的发展虽然较为成熟，主要用于产品搬运、加工、装配等工艺环节，这些环节均涉及对工件、工具的拾取与移动。所使用的机械拾取手爪通常也以刚性为主，有着较高的定位准确性及抓持可靠性。但受小型化、低自由度以及小巧性等特点约束，该类机械臂的缺点也较为突出，如要求被移动物体需要具有稳定的外形和坚固的表面，且难以满足在狭窄环境中自由穿越、实现障碍物躲避及灵巧作业的需求。
3、在实际生产工业应用中，为了提高生产效率、节省成本，需要减轻机械臂的重量或提高它们的操作速度。因此，使用轻型机械臂、制...
【技术保护点】
1.一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，电磁驱动组件包括至少两组电磁组件，每组电磁组件包括多个电磁铁，每个电磁铁分别通过一根导线与外接电源连接，每组电磁组件的多个电磁铁沿柔性体轴向均布设置在柔性体的外周上，且两组电磁组件关于柔性体对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，在柔性体的所有电磁铁通入同向电流时柔性体收缩；为柔性体长度方向上每两个相邻电磁铁通入异向电流时柔性体伸长；为柔性体其中一侧的所有电磁铁通入...
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，电磁驱动组件包括至少两组电磁组件，每组电磁组件包括多个电磁铁，每个电磁铁分别通过一根导线与外接电源连接，每组电磁组件的多个电磁铁沿柔性体轴向均布设置在柔性体的外周上，且两组电磁组件关于柔性体对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，在柔性体的所有电磁铁通入同向电流时柔性体收缩；为柔性体长度方向上每两个相邻电磁铁通入异向电流时柔性体伸长；为柔性体其中一侧的所有电磁铁通入同向电流，并沿柔性体另一侧的长度方向上为每两个相邻电磁铁通入异向电流时柔性体弯曲。
4.根据权利要求1所述的一种基于电磁仿生机械臂运动技术的装置，其特征在于，第一关节组件包括：支架，支架的中部和支撑导向组件的底端固定。
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜鹏，李润泽，陈自均，李卓越，胡海豹，文俊，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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