一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法技术

一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，包括：进行多探测器小行星探测动力学建模及坐标系转换关系建模；构建多探测器协同小行星具身探测场景；构建小行星概念包络模型及栅格划分；定义探测视觉不确定度、环境不确定度及信息增益；进行基于视觉不确定度反馈的多探测器智能协同探测决策规划。本发明专利技术解决了现有主流方案中探测前必须具备目标小行星粗略形状的问题，提升了算法对深空未知目标的探测决策规划泛化能力；考虑具身探测采样点云计算环境增益直接反馈规划决策，提升了探测效率以及降低能耗；本发明专利技术实现了小行星三维重建探测效果对探测器决策规划的端到端反馈，提升了多探测器对小行星探测的效费比。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于视觉不确定度反馈的多航天器小行星探测规划方法，属于多航天器协同探测建图。

技术介绍

1、美国nasa对bennu小行星探测进行了大量研究，其主要对bennu小行星三维模型进行表面多边形栅格化，通过测量太阳光照对每一个多边形的入射角、出射角、太阳-小行星-航天器夹角以及多探测器间避障等奖励指标进行小行星观测质量反馈，从而设计整数规划或者其他优化、强化学习算法进行单星或多探测器协同小行星探测的决策规划。这种方法只是提取了影响探测器对小行星观测质量的主要影响因素，并没有直接利用探测最终任务效果实时反馈规划决策，这使得最终探测效果及决策规划效率都难以很好保证，且在初始设计阶段要先有小行星的大致三维模型才能进行多边形栅格化，导致算法对于未知深空环境适应能力有限。

技术实现思路

1、本专利技术的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，实现了小行星三维重建探测效果对探测器决策规划的端到端反馈，提升了多探测器对小行星探测的效费比。</p>

2、本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述进行多探测器小行星探测动力学建模，具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述进行坐标系转换关系建模，具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述构建多探测器协同小行星具身探...

【技术特征摘要】

1.一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述进行多探测器小行星探测动力学建模，具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述进行坐标系转换关系建模，具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述构建多探测器协同小行星具身探测场景，具体为：

6.根据权利要求1所述的一种视觉不确定度反馈的小行星智能协同探测规划方法，其特征在于：所述构建小行星概念包络模型及栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘圣洋，韩飞，宋婷，冯浩龙，吴松泰，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：