本发明专利技术公开了一种基于维度变换的点云焊缝识别方法及装置，该方法包括：获取目标焊接区域的三维点云数据；将三维点云数据投影到二维平面上，得到目标焊接区域的深度图；将深度图输入预设部件分割模型，得到至少一个焊接工件掩码；针对每个焊接工件掩码，将焊接工件掩码与深度图输入预设平面分割模型，得到多个平面掩码；基于深度图，将所有平面掩码反投影到三维点云数据中，得到多个平面的坐标信息；根据多个平面的坐标信息，确定所有相邻平面，并根据每两个相邻平面间的相对位置关系，确定所有焊缝的类型和坐标信息。该方法能大幅度降低点云数据处理的复杂性，并在减少点云数据处理中冗余和噪声影响的同时，能够精确地识别焊缝区域。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于维度变换的点云焊缝识别方法及装置。
技术介绍
1、随着工业自动化和智能制造技术的不断发展，自动化焊接技术作为一种关键的生产工艺，被广泛应用于工业生产过程，特别是在汽车制造、船舶建造、钢结构生产等领域。焊缝质量直接影响到结构的强度、安全性及使用寿命，因此，对焊缝精准识别和焊接成为提升产品质量和生产效率的重要环节。
2、随着三维点云技术的成熟，基于点云数据的焊缝识别方法成为研究的热点。点云数据能够全面、真实地反映物体的三维形态，提供比传统二维图像更为丰富的空间信息，因此，基于三维点云数据的焊缝识别方法，凭借其更丰富的空间信息和更高的准确性，成为焊接自动化领域的重要研究方向，为提高焊接质量与效率提供了新的技术路径。然而目前的3d相机成像技术容易因工件表面光滑或者反光等因素而导致部分点云缺失，焊接工件表面的状态，例如油污、氧化物等，这些因素都会进一步影响点云的质量。点云处理算法在处理缺失数据时，往往依赖于周围点的插值或预测，这在缺失点较多时可能导致误判，极大降低了焊缝识别的准确性和鲁棒性。
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【技术保护点】
1.一种基于维度变换的点云焊缝识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个平面的坐标信息，确定所有相邻平面，并根据每两个相邻平面间的相对位置关系，确定所有焊缝的类型和坐标信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图，将所有所述平面掩码反投影到所述三维点云数据中，得到多个平面的坐标信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式得到预设部件分割模型和预设平面分割模型：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标焊接区域的三维点云数据，包括...
【技术特征摘要】
1.一种基于维度变换的点云焊缝识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个平面的坐标信息，确定所有相邻平面，并根据每两个相邻平面间的相对位置关系，确定所有焊缝的类型和坐标信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图，将所有所述平面掩码反投影到所述三维点云数据中，得到多个平面的坐标信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式得到预设部件分割模型和预设平面分割模型：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标焊接区域的三维点云数据，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘侃，刘希，卢冰，
申请(专利权)人：合肥海伯利安软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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