图探索前向搜索制造技术

提供了用于图前向搜索探索的方法，所述方法可以包括沿着运载工具的第一轨迹检测多个障碍物。所描述的一些方法还包括：确定多个轨迹的多个有效组合以处置多个障碍物。所描述的一些方法还包括：通过基于多个障碍物中的障碍物的位置在由空间范围和/或时间范围限定的走廊之外来至少排除多个轨迹中的与该障碍物相关联的第二轨迹，至少基于多个轨迹的有效组合来生成简化决策树。所描述的一些方法还包括：从简化决策树的多个轨迹中选择运载工具的最优轨迹。还提供了系统和计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

技术介绍

1、一般地，运载工具沿着轨迹移动。当沿着轨迹检测到诸如其他运载工具等的障碍物时，传统系统考虑用于接近障碍物的机动动作(例如，超越障碍物和/或停在障碍物后方)的所有可能组合。特别是在复杂的环境中，考虑极大量的可能组合在计算上是成本高的、低效的并且缓慢的。

技术实现思路

【技术保护点】

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个有效组合包括所述多个轨迹中的基于相对于所述障碍物的位置的所述运载工具的位置能够存在的至少两个轨迹的组合。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述简化决策树是进一步通过基于所述多个障碍物中的至少一个障碍物的位置在所述走廊内而至少将所述多个轨迹中的与所述至少一个障碍物相关联的至少一个轨迹包括在所述简化决策树中来生成的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述多个轨迹包括针对所述多个障碍物中的各障碍物的通过机动动作和/或横向机动动作；以及其中，确定所述多个有效组合包括：针对...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个有效组合包括所述多个轨迹中的基于相对于所述障碍物的位置的所述运载工具的位置能够存在的至少两个轨迹的组合。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述简化决策树是进一步通过基于所述多个障碍物中的至少一个障碍物的位置在所述走廊内而至少将所述多个轨迹中的与所述至少一个障碍物相关联的至少一个轨迹包括在所述简化决策树中来生成的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述多个轨迹包括针对所述多个障碍物中的各障碍物的通过机动动作和/或横向机动动作；以及其中，确定所述多个有效组合包括：针对所述多个障碍物中的各障碍物独立地验证通过机动动作和/或横向机动动作。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，确定所述多个有效组合还包括：基于针对各障碍物独立地验证通过机动动作和/或横向机动动作，从多个通过机动动作中移除该通过机动动作和/或从多个横向机动动作中移除该横向机动动作。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，确定所述多个有效组合还包括：生成经独立验证的通过机动动作和横向机动动作的多个组合。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，确定所述多个有效组合还包括：独立地验证所述多个组合以限定所述多个有效组合。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，确定所述多个有效组合还包括：基于独立地验证所述多个组合来移除所述多个组合中的组合。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述多个有效组合还包括：基于所述运载工具与所述多个障碍物之间的距离来在所述简化决策树中对所述多个障碍物进行排序。

10.一种方法，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述多个有效组合包括所述多个轨迹中的基于相对于所述障碍物的位置的所述运载工具的位置能够存在的至少两个轨迹的组合...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·安德森，B·塞尔纳，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：