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提供了用于图前向搜索探索的方法，所述方法可以包括沿着运载工具的第一轨迹检测多个障碍物。所描述的一些方法还包括：确定多个轨迹的多个有效组合以处置多个障碍物。所描述的一些方法还包括：通过基于多个障碍物中的障碍物的位置在由空间范围和/或时间范围限...
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