【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种基于复杂环境的路径规划方法及装置。
技术介绍
1、路径规划技术是机器人领域的重要研究方向之一，其核心目标是为机器人或自动驾驶系统生成一条从起始点到目标点的最优路径。在实际应用中，这类算法需要综合考虑路径的长度、平滑性以及避障能力，以满足动态复杂环境中的导航需求。经典的快速搜索随机树（rrt）算法因其随机性和渐近最优特性，成为全局路径规划领域的一种重要方法。然而，随着应用场景复杂度的提升，经典rrt算法暴露出诸多缺陷，例如路径冗长、节点冗余、树扩展无导向性以及复杂环境中规划效率较低，这些问题显著制约了其在高精度和高效率任务中的表现。
2、近年来，针对经典rrt算法的不足，研究者提出了多种改进策略，例如引入目标偏向机制以提升导向性、基于环境动态调整步长以优化探索效率、通过节点密度检测减少冗余节点生成，以及采用路径后处理技术如节点直连和曲线平滑优化生成路径等。这些方法在不同程度上缓解了经典算法的缺陷，但在多障碍物稠密区域和高动态环境下，路径规划的效率与质量仍未达到实际应用需求，尤其是在自动驾驶、...
【技术保护点】
1.一种基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标偏向概率和所述初始步长进行节点扩展，得到新节点，包括：
3.根据权利要求2所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，所述对所述目标偏向概率进行判断，确定下一个节点，包括：
4.根据权利要求2所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，在所述当以所述新节点为圆心，所述初始半径为半径所围成的局部区域圆内的节点密度不大于密度阈值时，将所述新节点加入所述随机树之前，还包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标偏向概率和所述初始步长进行节点扩展，得到新节点，包括：
3.根据权利要求2所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，所述对所述目标偏向概率进行判断，确定下一个节点，包括：
4.根据权利要求2所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，在所述当以所述新节点为圆心，所述初始半径为半径所围成的局部区域圆内的节点密度不大于密度阈值时，将所述新节点加入所述随机树之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的基于复杂环境的路径规划方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗静，朱鸿烽，冯戈华，陈鸿杰，张科军，陈雪，
申请(专利权)人：荆楚理工学院，
类型：发明
国别省市：
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