【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及柔性机器人，特别是涉及一种自生长机器人。
技术介绍
1、自生长机器人是一种新型柔性机器人，可以通过生长主体的材料外翻的方式实现生长主体长度的增加，这种方式减小了机器人和环境之间的摩擦，提升了机器人的柔顺性，使得机器人可以通过环境交互的方式进行导航，因而对狭小的空间具有更强的适应性。
2、但是，传统的自生长机器人所采用的材料外翻的生长模式使感知部件难以跟随生长主体一同生长，往往需要设计较为复杂的生长主体末端机构以使感知部件跟随生长主体生长。
3、当自生长机器人应用于较小空间的应用场景时，需要自生长机器人的生长主体具备较小的尺寸，而生长主体复杂的末端机构却难以实现小型化，给感知部件的布置带来困难，导致难以实现有效地方向控制，使得自生长机器人的使用灵活性受到限制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自生长机器人，以解决上述现有技术存在的问题，结构简单，简化了生长主体的末端结构，提升了自生长机器人的灵活性。
2、为实现上述目的，本专利技术
【技术保护点】
1.一种自生长机器人，其特征在于：包括生长主体、感知部件及导向套筒，所述感知部件固定设于所述生长主体的末端上；所述生长主体上具有褶皱部，所述褶皱部能够展开；所述导向套筒的内侧面或所述导向套筒的外侧面能够与所述褶皱部接触，并为所述褶皱部的展开导向。
2.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：所述生长主体上具有弯折部，所述弯折部置于所述褶皱部与所述生长主体的始端之间。
3.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：还包括牵引装置，所述牵引装置与所述生长主体的末端连接，所述牵引装置能够牵引所述生长主体的末端偏转换向。
4.根据...
【技术特征摘要】
1.一种自生长机器人，其特征在于：包括生长主体、感知部件及导向套筒，所述感知部件固定设于所述生长主体的末端上；所述生长主体上具有褶皱部，所述褶皱部能够展开；所述导向套筒的内侧面或所述导向套筒的外侧面能够与所述褶皱部接触，并为所述褶皱部的展开导向。
2.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：所述生长主体上具有弯折部，所述弯折部置于所述褶皱部与所述生长主体的始端之间。
3.根据权利要求1所述的自生长机器人，其特征在于：还包括牵引装置，所述牵引装置与所述生长主体的末端连接，所述牵引装置能够牵引所述生长主体的末端偏转换向。
4.根据权利要求3所述的自生长机器人，其特征在于：所述导向套筒固定设于所述生长主体的末端的内部，所述褶皱部置于所述生长主体的末端，所述褶皱部套于所述导向套筒外；所述导向套筒的外侧面能够与所述褶皱部接触，并为所述褶皱部的展开导向。
5.根据权利要求4所述的自生长机器人，其特征在于：所述牵引装置包括第一步进电机、第一绕线轴、第一驱动肌腱、第一换向轮组以及第一力传感器，所述第一驱动肌腱的一端固定于所述第一绕线轴上，所述第一驱动肌腱缠绕于所述第一绕线轴上，所述第一驱动肌腱的另一端固定于所述生长主体的末端上，所述第一换向轮组与所述第一驱动肌腱接触并改变所述第一驱动肌腱的走向，所述第一力传感器设于所述第一驱动肌腱上，所述第一步进电机与所述第一绕线轴传动连接，所述第一步进电机能够驱动所述第一绕线轴转动以释放或回收所述第一驱动肌腱；所述牵引装置还包括第二步进电机、第二绕线轴、第二驱动肌腱、第二换向轮组以及第二力传感器，所述第二驱动肌腱的一端固定于所述第二绕线轴上，所述第二驱动肌腱缠绕于所述第二绕线轴上，所述第二驱动肌腱的另一端固定于所述生长主体的末端上，所述第二换向轮组与所述第二驱动肌腱接触并改变所述第二驱动肌腱的走向，所述第二力传感器设于所述第二驱动肌腱上，所述第二步进电机与所述第二绕线轴传动连接，所述第二步进电机能够驱动所述第二绕线轴转动以释放或回收所述第二驱动肌腱；所述第一驱动肌腱能够牵引所述生长主体的末端向第一方向偏转，所述第二驱动肌腱能够牵引所...
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