【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人参数标定，具体而言，涉及一种基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法、系统及介质。
技术介绍
1、移动机器人在工业、物流和服务应用中具有重要作用，尤其是在基础设施检测等狭窄、黑暗环境中的导航任务中。现有的视觉系统通常依赖于单一传感器，如激光扫描仪或立体视觉系统，但由于环境光变化、遮挡等因素，单一传感器的精度和鲁棒性有限。为了提高移动机器人在复杂环境中的感知能力，通常需要将多个视觉系统的数据进行融合。然而，多视觉系统的数据融合需要精确的外参标定，即确定不同传感器之间的相对位置和姿态。现有的外参标定方法通常依赖于校准目标或受环境光影响较大，难以在黑暗或复杂环境中进行实时标定。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法、系统及介质，通过结合激光扫描仪和立体视觉系统，利用通风管道的平面表面作为校准对象，能够在黑暗或复杂环境中实时进行外参标定，且无需依赖校准目标，实现高精度的外参标定。
2、本申请实施例还提供了一种基于多视觉技术...
【技术保护点】
1.一种基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，在通风管道内设置多个采集位置，基于采集位置控制移动机器人在通风管道内依次移动至通风管道内的每一个采集位置，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，基于激光扫描仪与立体视觉系统获取每一个采集位置的采集数据，将每个采集位置的采集数据拼接成TVS点云与立体视觉点云，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，在通风管道内设置多个采集位置，基于采集位置控制移动机器人在通风管道内依次移动至通风管道内的每一个采集位置，具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，基于激光扫描仪与立体视觉系统获取每一个采集位置的采集数据，将每个采集位置的采集数据拼接成tvs点云与立体视觉点云，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，对tvs点云和立体视觉点云分别进行平面拟合，生成三个平面的正交向量，具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，基于最小二乘法和奇异值分析三个平面的正交向量，计算三个平面的法向量，具体包括：
6.根据权利要求5所述的基于多视觉技术的移动机器人外参标定方法，其特征在于，基于三个平面的法向量计算旋转矩阵，根据旋转矩阵将立体视觉点云进行旋转或/和平移，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周柔刚，曾东圣，张璐，张华熊，盛锦华，周才健，陈恩赞，
申请(专利权)人：杭州汇萃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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