【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机巡检的，具体而言，涉及一种无人机的变电站巡检路径规划方法及相关设备。
技术介绍
1、随着电力系统的快速发展，变电站的设备数量和复杂性不断增加，对变电站巡检的要求也越来越高。传统的变电站巡检方式主要包括人工巡检和轮式机器人巡检，但这些方式存在覆盖范围有限、地形适应性差及高空设备难以检测等问题。为了解决这些问题，无人机巡检技术逐渐被引入变电站巡检领域。无人机具有灵活性高、覆盖范围广、能够快速到达指定位置等优点，能够有效提高巡检效率和质量。
2、无人机巡检技术虽能提升变电站巡检效率，但现有路径规划方法仍存在显著不足：其一，现有方法多采用通用路径规划算法，未针对变电站内不同设备的巡检需求进行差异化设计，例如油浸式变压器需环绕检查而其他设备仅需俯视，导致巡检质量参差不齐；其二，无人机巡检速度通常采用固定值或简单任务分级调节，未能根据设备重要性或风险等级动态调整，高危设备难以获得更精细的巡检保障。
3、因此，为了解决现有的变电站巡检方法在对无人机进行路径规划时没有充分考虑变电站不同设备的特殊巡检要求以及没有充...
【技术保护点】
1.一种无人机的变电站巡检路径规划方法，用于对无人机的变电站巡检路径进行规划，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，基于预设的巡检要求信息，结合所述设备类型，生成各所述设备对应的初始巡检子路径，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，利用预设的子路径轨迹优化适应度函数，根据所述设备类型，计算所述初始巡检子路径的巡检速度和巡视距离，得到各所述设备对应的巡检子路径，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，根据所述...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的变电站巡检路径规划方法，用于对无人机的变电站巡检路径进行规划，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，基于预设的巡检要求信息，结合所述设备类型，生成各所述设备对应的初始巡检子路径，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，利用预设的子路径轨迹优化适应度函数，根据所述设备类型，计算所述初始巡检子路径的巡检速度和巡视距离，得到各所述设备对应的巡检子路径，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，根据所述设备类型，确定得到各所述设备对应的速度调节系数和距离调节系数，包括：
5.根据权利要求3所述的无人机的变电站巡检路径规划方法，其特征在于，将各所述设备对应的速度调节系数和距离调节系数输入至预设的子路径轨迹优化适应度函数，计算各所述设备对应初始巡检子路径的巡检速度和巡视距离，得到各所述设备对应的巡检子路径...
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