一种无人机视觉目标跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机视觉目标跟踪方法及系统，涉及图像获取处理技术领域，首先，在多个不同太阳入射角时段（间隔≥30°）定向扫描桥梁区域，利用自然光多角度变化消除污渍干扰，通过构建时间维度的梯度方向分布矩阵量化裂缝边缘的几何稳定性；其次，将多组扫描数据划分为至少六个方向组，逐组计算像素占比方差并累加为总方差参数，结合方向一致性验证机制（总方差<预设阈值判定为裂缝），有效区分裂缝与表面污渍；最后，基于历史方差参数样本库建立动态反馈闭环，通过移动平均值偏差率公式自适应调整阈值，解决材质老化与环境波动导致的误检问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像获取处理，具体为一种无人机视觉目标跟踪方法及系统。

技术介绍

1、随着无人机技术在基础设施巡检领域的广泛应用，基于视觉的目标跟踪方法已成为桥梁裂缝检测的重要手段。传统方法主要通过单次航拍图像进行边缘检测和特征匹配来实现裂缝识别，但在实际应用中存在以下技术瓶颈：

2、传统方法依赖人工光源或单次自然光扫描，难以克服桥梁表面污渍（沥青渗漏、青苔附着）与真实裂缝在相似光照条件下的灰度特征重叠问题。桥梁表面裂缝的视觉特征易受太阳入射角度变化影响，单一时间段的采集图像难以区分真实裂缝与瞬时阴影。污渍区域在正午强光下的反光特征与裂缝边缘梯度高度相似，误判率较高。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本专利技术提供一种无人机视觉目标跟踪方法及系统。

2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：

3、第一方面，本专利技术公开了一种无人机视觉目标跟踪方法，包括如下步骤：

4、获取无人机在预设时间段内对目标桥梁区域执行定向扫描的包含灰度值的光学图像数据集；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述调整预设一致性阈值还包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述判定该候选区域为真实裂缝后，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述优先扫描沿主梯度方向延伸的相邻区域包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述无人机在预设时间段内对目标桥梁区域执行定向扫描包括：

6.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目...

【技术特征摘要】

1.一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述调整预设一致性阈值还包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述判定该候选区域为真实裂缝后，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述优先扫描沿主梯度方向延伸的相邻区域包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：所述无人机在预设时间段内对目标桥梁区域执行定向扫描包括：

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张锐，王舰梅，
申请(专利权)人：浙江上云航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：