【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点胶机控制，且更为具体地，涉及一种全自动点胶机的控制系统及方法。
技术介绍
1、随着现代制造业向高精度、高效率和高自动化方向的快速发展，自动点胶技术已成为电子封装、汽车制造、医疗器械、新能源等众多领域中不可或缺的关键工艺环节。点胶质量，包括点胶位置的准确性、胶量的均匀性以及胶线形状的一致性，直接影响产品的性能、可靠性和使用寿命。传统的点胶作业，无论是手动操作还是依赖纯粹机械定位的自动化设备，均面临着显著的挑战。手动点胶效率低下，一致性难以保证，且对操作人员的技能和经验依赖性强；而早期的自动化点胶设备，尽管提升了生产效率，但其控制方法往往基于预设的固定路径和对工件理想位置的假设，对于实际生产中工件的来料差异、定位误差、夹具偏差以及工件本身在加工过程中可能产生的微小形变等因素缺乏有效的适应和校正能力。
2、具体而言，现有技术中，许多全自动点胶机在执行点胶任务时，其运动轨迹是预先编程或通过示教方式设定的。这种方式的前提是每一个待加工工件都能被精确且一致地放置在预定位置。然而，在实际生产环境中，工件的形状公差、表面特征的微...
【技术保护点】
1.一种全自动点胶机的控制方法，其特征在于，包括：在检测到点胶任务开始指令后，发出相机触发信号；工业相机根据所述相机触发信号采集包含工件参考特征区域的原始图像数据，并将所述包含工件参考特征区域的原始图像数据通过传输给工控机；工控机检测并定位所述包含工件参考特征区域的原始图像数据中的关键参考特征点以得到关键参考特征点在像素坐标下的位置集合；基于相机与机器运动系统的坐标系标定参数，将所述关键参考特征点从像素坐标系转换到世界坐标系以得到关键参考特征点在世界坐标系下的位置集合；将所述关键参考特征点在世界坐标系下的位置集合与所述关键参考特征点在世界坐标系下的理想位置集合进行比较...
【技术特征摘要】
1.一种全自动点胶机的控制方法，其特征在于，包括：在检测到点胶任务开始指令后，发出相机触发信号；工业相机根据所述相机触发信号采集包含工件参考特征区域的原始图像数据，并将所述包含工件参考特征区域的原始图像数据通过传输给工控机；工控机检测并定位所述包含工件参考特征区域的原始图像数据中的关键参考特征点以得到关键参考特征点在像素坐标下的位置集合；基于相机与机器运动系统的坐标系标定参数，将所述关键参考特征点从像素坐标系转换到世界坐标系以得到关键参考特征点在世界坐标系下的位置集合；将所述关键参考特征点在世界坐标系下的位置集合与所述关键参考特征点在世界坐标系下的理想位置集合进行比较以得到偏差变换参数；基于所述偏差变换参数，生成点胶驱动指令。
2.根据权利要求1所述的全自动点胶机的控制方法，其特征在于，所述包含工件参考特征区域的原始图像数据通过高速接口传输至所述工控机。
3.根据权利要求1所述的全自动点胶机的控制方法，其特征在于，工控机检测并定位所述包含工件参考特征区域的原始图像数据中的关键参考特征点以得到关键参考特征点在像素坐标下的位置集合，包括：对所述包含工件参考特征区域的原始图像数据进行畸变校正、图像降噪和归一化处理以得到预处理后的图像；将所述预处理后的图像输入训练完成的深度学习模型以得到所述关键参考特征点在像素坐标下的位置集合。
4.根据权利要求3所述的全自动点胶机的控制方法，其特征在于，所述训练完成的深度学习模型为基于卷积神经网络的关键点检测模型。
5.根据权利要求4所述的全自动点胶机的控制方法，其特征在于，将所述预处理后的图像输入训练完成的深度学习模型以得到所述关键参考特征点在像素坐标下的位置集合，包括：使用卷积神经网络模型来提取所述预处理后的图像的图像特征以得到图像特征矩阵；对所述图像特征矩阵进行基于张量特征关联梯度和动态张量场的收敛优化以得到优化后图像特征矩阵；将所述优化后图像特征矩阵输入softmax函数以确定每个像素作为关键点的概率值；基于所述每个像素作为关键点的概率值，确定关键参考特征点在像素坐标下的位置集合。
6.根据权利要求5所述的全自动点胶机的控制方法，其特征在于，对所述图像特征矩阵进行基于张量特征关联梯度和动态张量场的收敛优化以得到优化后图像特征矩阵，包括：对所述图像特征矩阵进行解卷积运算以便获得...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭真，朱国亮，
申请(专利权)人：浙江迈伺特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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