一种航海器路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种航海器路径规划方法及系统，方法包括：建立动态海洋栅格地图，将海洋区域划分为动态栅格，构造多因素代价矩阵；选择路径，构建船舶的路径选择概率公式；信息素的更新，对于每条可行路径，分别计算路径长度和相应的信息素增量，并对路径上相应各点的信息素进行更新，每轮迭代后更新航行标记；每间隔预设的时间步更新一次动态参数，直至达到最大迭代次数后停止更新，输出全局最优路径及总代价。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种航海器路径规划方法及系统。

技术介绍

1、航海器路径规划是船舶自主导航和智能决策的核心技术，其目标是在复杂多变的海洋环境中寻找安全、高效的航行路径。传统方法多基于静态环境假设，采用dijkstra算法或遗传算法等，通过固定权重参数计算路径代价。近年来，蚁群算法等启发式方法被引入，通过信息素模拟群体智能，优化路径选择。然而，海洋环境具有动态性(如洋流、风向变化)和多因素耦合性(如障碍物分布、水深限制)，现有技术在实时性、环境适应性及多目标优化方面存在明显不足。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种航海器路径规划方法，有效解决
技术介绍
中提到的上述问题。

2、本专利技术的技术方案如下：

3、第一方面，提出一种航海器路径规划方法，该方法包括如下步骤：

4、s1、建立动态海洋栅格地图，将海洋区域划分为动态栅格，构造多因素代价矩阵；

5、s2、选择路径，构建船舶的路径选择概率公式；

6、s3、信息素的更新，对于每本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种航海器路径规划方法，其特征在于：包括以下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述S1中动态栅格的栅格大小根据船舶尺寸和规划精度设定，每个栅格包含动态参数：洋流速度、风向、障碍标记和水深。

3.根据权利要求2所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述S1中多因素代价矩阵的计算公式为：

4.根据权利要求3所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述S2中的路径选择概率公式的表达式为：

5.根据权利要求4所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述S3中信息素的更新机制为：</p>

6.一种...

【技术特征摘要】

1.一种航海器路径规划方法，其特征在于：包括以下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述s1中动态栅格的栅格大小根据船舶尺寸和规划精度设定，每个栅格包含动态参数：洋流速度、风向、障碍标记和水深。

3.根据权利要求2所述的一种航海器路径规划方法，其特征在于：所述s1中多因素代价矩阵的计算公式为：

4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：仇旭燕，
申请(专利权)人：江苏海事职业技术学院，
类型：发明
国别省市：