【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿，涉及一种机器人关节减速器及减速方法。
技术介绍
1、现有机器人关节减速器多采用谐波减速器或螺杆减速器。谐波减速器虽能实现高减速比，但其结构复杂，在井下潮湿、高粉尘环境中易失效，维护成本高。关节用减速器能够实现360度以上的旋转转动，但是，作为关节机器人的关节，其转动方位基本上在0-360°内。螺杆减速器通过两端不同螺距的传动件实现运动转换，但传统设计中传动体易发生周向偏移，导致传动不稳定，且缺乏自锁功能。此外，现有减速器常需额外锁紧装置，增加了结构复杂度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于螺杆传动的减速器，通过传动体与壳体的多边形配合限制周向偏移，简化结构并实现自锁功能，同时通过螺距差异实现大传动比，适应井下严苛工况。
2、为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种机器人关节减速器，包括：
4、后法兰、后端盖、输入轴、壳体、输出轴、传动体、前端盖、前法兰、轴承；所述后法兰通过轴承与后端盖固定连接...
【技术保护点】
1.一种机器人关节减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征在于，传动体(6)包括外螺纹(61)、内螺纹(62)，所述输入轴(3)的螺纹(42)与传动体(6)的外螺纹(61)啮合。
3.根据权利要求2所述的机器人关节减速器，其特征在于，输入轴(3)旋转时驱动传动体(6)轴向移动，传动体(6)的轴向移动通过内螺纹(62)与输出轴(5)的多头螺纹(51)啮合，转换为输出轴(5)的旋转运动。
4.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征在于，所述壳体(4)包括多边形内孔(42)，传动体(6)包括多边形...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征在于，传动体(6)包括外螺纹(61)、内螺纹(62)，所述输入轴(3)的螺纹(42)与传动体(6)的外螺纹(61)啮合。
3.根据权利要求2所述的机器人关节减速器，其特征在于，输入轴(3)旋转时驱动传动体(6)轴向移动，传动体(6)的轴向移动通过内螺纹(62)与输出轴(5)的多头螺纹(51)啮合，转换为输出轴(5)的旋转运动。
4.根据权利要求1所述的机器人关节减速器，其特征在于，所述壳体(4)包括多边形内孔(42)，传动体(6)包括多边形柱(63)，所述多边形柱(63)与壳体(4)的多边形内孔(42)滑动配合。
5.根据权利要求4所述的机器人关节减速器，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李和祥，李学忠，闫保永，万军，谢杰，雷丰励，田乐意，肖聪，史春宝，万园，辛德忠，王清峰，冯桂弘，龙威，陈果，陈航，陈龙，陈涛，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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