【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种基于特征融合的彩色点云配准方法及系统。
技术介绍
1、三维点云是用来感知三维场景信息的一种有效形式，是利用结构光相机或三维激光扫描仪采集到的分布在三维空间中的离散点集。点云数据存储着丰富的三维空间结构信息，极大地弥补了二维图片对于空间结构信息的缺失，它对复杂场景和物体的外形表达具有得天独厚的优势，因此在无人驾驶、测量、遥感、虚拟现实等领域得到广泛应用。
2、点云配准是获取物体表面完整信息的关键步骤，在三维重建、三维测量和姿态估计中起着重要作用。由于扫描设备的角度、被扫描物体的形状和环境因素的影响，点云数据的物理扫描和采集不可能一次性完成。为了获得物体表面完整的三维信息，需要从物体的多个角度分块采集数据，然后将不同角度采集的三维点云进行拼接，从而得到包含在同一坐标系下的完整三维信息。目前大多数点云配准算法都是先提取点云中点的法线、曲率等特征信息，然后基于这些信息找到待配准点云之间的对应点，最后根据这些对应点计算变换矩阵。这些方法在噪声干扰或几何特征不足的情况下可能会不稳定，导致对齐不准
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述根据颜色特征提取所述源点云的第一纹理关键点，包括：
3.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述提取所述第一关键点集中每个点的第一特征描述符，包括：
4.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述根据所述第一特征描述符及第二特征描述符，采用随机采样一致性算法对所述第一关键点集和第二关键点集进行粗配准，得到初始刚性变换矩阵，包括：
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述根据颜色特征提取所述源点云的第一纹理关键点，包括：
3.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述提取所述第一关键点集中每个点的第一特征描述符，包括：
4.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征在于，所述根据所述第一特征描述符及第二特征描述符，采用随机采样一致性算法对所述第一关键点集和第二关键点集进行粗配准，得到初始刚性变换矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的基于特征融合的彩色点云配准方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞永方，王宪保，周晗昀，吴博竞，张进虎，何淑燕，
申请(专利权)人：浙江华是科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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