一种动目标检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种动目标检测方法及系统，其中，该方法将地面和其余背景分开考虑，提供了一种简化的地面快速估计的算法，缓坡等较为复杂的地形有一定适应性。通过前序背景和多帧累积背景两次差分来完成运动目标分割，其中累积背景通过半径检索快速过滤掉大部分背景点，剩余一些复杂的点情况则由前序背景通过密度等栅格特征的变化来进行更细致的过滤，降低误报率；实时动态更新地面拟合、多帧累计背景、前序背景，保证入侵物检测过程的长时间自动化，对环境适应性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及动目标检测，具体而言，涉及一种动目标检测方法及系统。

技术介绍

1、动目标检测是目标检测的分支之一，更关注场景中的移动物体或入侵物体，虽然不要求识别出场景中的所有目标，降低了检测的要求，但对实时性的需求大大提升。基于三维激光点云的动目标检测中，主要难点之一在于对固定的背景和运动前景的分割，如背景中存在部分如鬼影、树木晃动、植物生长、水体运动、遮挡等不稳定因素造成误分割。为了解决这一问题，一些方法尝试通过预扫描的背景作为参考，虽然解决了遮挡问题，但是上述提到的植物生长、水体运动容易出现误报；在自动驾驶上，通过建立路测传感器来作为背景参考，但是对路测激光设备要求高，安装场景限制在室外，提高了成本；基于人工智能的方法也有通过标注动、静目标进行检测，获取样本的成本高；传统方法也有通过高斯混合模型来排除类似于树木晃动产生的虚警，但适用场景较窄，且计算复杂。

2、针对现有技术中动目标检测误检多、成本高以及计算效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本专利技术实施例中提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种动目标检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的地面栅格集，以及每个栅格的最大高度值包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S23包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S24包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的累积背景点云和累积背景补偿点云包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的前序背景栅格集、以及每个栅格的密度、反射率分布和点位置分布包括：

7.一种动目标检测系统，...

【技术特征摘要】

1.一种动目标检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的地面栅格集，以及每个栅格的最大高度值包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s23包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s24包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的累积背景点云和累积背景补偿点云包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞永方，沈琳，叶建标，毛刊，余凤寅，沈董杰，
申请(专利权)人：浙江华是科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：