【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，尤其涉及一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统。
技术介绍
1、车道偏离预警系统能够通过多种传感器设备的智能感知，实时采集数据，并及时发出危险警示，从而减少汽车因车道偏离而发生交通事故。
2、传统的车道偏离预警系统多单一采集某一传感器数据进行预警控制，但是存在不足，例如单一视觉传感器在光线不好或者车道线模糊时可能失效，而仅用毫米波雷达可能无法准确识别车道线。且在预警时缺乏对驾驶员的主动行为预测，导致错误预警，且一般预警形式单一，会直径影响驾驶体验，在一定情况下，过度预警行为反而会影响安全驾驶。因此，本专利技术提出一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，以解决现有技术中的不足之处。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，通过意图识别模块结合方向盘转角传感器和驾驶员行为，可实现动态调整预警阈值，有效降低了误报率，提升了驾驶员的驾驶体验，同时本专利技术系统在恶劣天气或光照条件不佳的情况下，仍...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：包括车道信息采集模块、驾驶行为采集模块、多传感器数据预处理模块、意图识别模块、多数据处理模块和预警交互模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述视觉传感器为安装在车辆挡风玻璃后视镜区域内的高分辨率的前视摄像头，用于实时采集车辆前方的道路图像，提取车道线信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述毫米波雷达传感器和固态激光雷达均安装在车辆前部，用于实时检测车辆与前方障碍物、车道线的相对距离、...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：包括车道信息采集模块、驾驶行为采集模块、多传感器数据预处理模块、意图识别模块、多数据处理模块和预警交互模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述视觉传感器为安装在车辆挡风玻璃后视镜区域内的高分辨率的前视摄像头，用于实时采集车辆前方的道路图像，提取车道线信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述毫米波雷达传感器和固态激光雷达均安装在车辆前部，用于实时检测车辆与前方障碍物、车道线的相对距离、速度和角度，提供冗余的车道线位置信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述眼动仪用于采集驾驶员的眼动数据，所述方向盘转角传感器用于实时采集车辆自身转向角度和方向盘倾角数据。
5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述多传感器数据预处理模块对采集的数据进行时间同步和空间校准时，包括对固态激光雷达采集数据进行降采样、地面分割和特征提取，包括对视觉传感器采集数据进行车道线投影，包括对毫米波雷达传感器采集数据进行动态目标滤除和道路边界聚类。
6.根据权利要求5所述的一种基于多传感器融合的智能车道偏离预警系统，其特征在于：所述多传感器数据预处理模块还包括对多传感器数据进行时间戳对齐和运动补偿，以及将各传感器数据统一转换至车辆坐标系，并建立状态空间模型对各传感器数据进行空间校准...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹昌明，李炳坤，
申请(专利权)人：南京英莫特信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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