【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高速机械手，尤其是两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手。
技术介绍
1、高速并联机器人机构因末端可实现高速度和高加速度,且可满足空间物体的搬运等操作,已被广泛应用于食品医药、现代物流、电子信息等领域自动化生产线高速轻载搬运作业。
2、该机器人中最著名的当属clavel专利技术的空间三维平动delta机器人,其通过主动臂外转动副驱动以及从动臂的平行四边形结构实现末端执行器的三维平动,通过在动静平台间加装一组upu支链进而实现末端执行器的转动,然而由于增加的支链受传动链结构限制,角度精度低且长期工作易磨损。
3、此外，其研制出的h4机械手。该机械手由四条对称的运动支链和一个可扭转的动平台组成，四条运动支链驱动动平台，并通过齿轮啮合或者皮带传动等使末端执行器的转动角度数倍于平台的相互错动角度。
4、虽然具有三个平动自由度和一个转动自由度，但由于动平台在运行过程中稳定性差、惯性大，导致其分拣操作精度低，同时由于末端运动部件的质量较大、结构复杂，因此也不利于提高机构动态性以及降低机构成本。
<...【技术保护点】
1.两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，包括基座和支链，其特征在于：所述基座、所述支链均设置为两个，所述基座平行设置，所述支链设置于所述基座之间；
2.根据权利要求1所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述支链包括：
3.根据权利要求2所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述主动臂、所述第一从动臂、所述第二从动臂的数量均设置为两个；
4.根据权利要求3所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述第二电机与所述主动臂通过减速机传动。
5.根据权利要求2所述的两支链带齿轮齿条...
【技术特征摘要】
1.两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，包括基座和支链，其特征在于：所述基座、所述支链均设置为两个，所述基座平行设置，所述支链设置于所述基座之间；
2.根据权利要求1所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述支链包括：
3.根据权利要求2所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述主动臂、所述第一从动臂、所述第二从动臂的数量均设置为两个；
4.根据权利要求3所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述第二电机与所述主动臂通过减速机传动。
5.根据权利要求2所述的两支链带齿轮齿条结构高速并联机械手，其特征在于：所述动平台与所述第二从动臂游离端通过连杆转动连接。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：许菁苒，马跃，刘松涛，李彬，郝天泽，刘祺，段豆豆，陈冠中，邢诗墨，王肖逍，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。