【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于控制，具体涉及一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法、介质和设备。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人在人类社会中起到了重要的地位。机器人在健康、农业、制造等领域有着重要的作用，并且能够代替人类从事复杂任务，例如危险极端环境之中的救援和勘探。
2、耦合输出受限对于机器人有着较为重要的意义，能够限制系统的响应，保证系统工作在规定的范围之内并且防止系统的异常输出。同时，不确定性影响着机器人的循迹性能。不确定性可能来源于机器人自身的系统模型参数，如摩擦力或质量分布的不准确估计，或者来自外部环境，如地面条件的变化或传感器噪声。如何设计输出受限的控制器，以及如何减小不确定性对于机器人系统的影响，是当前机器人运动控制方法需要解决的核心问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中的不足，提供一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法、介质和设备。通过设计模糊逻辑系统与事件触发机制，使系统达到稳定。
2、为实现上述目的，本专利技术采用
【技术保护点】
1.一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤S1中，所述机器人的动力学模型是机器人末端执行器运动时的数学模型，具体为：
3.如权利要求2所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤S2中，所述机器人的耦合输出受限形式为对机器人末端执行器的菱形约束，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤S3中，所述动力学模型参数未知时时变非...
【技术特征摘要】
1.一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述机器人的动力学模型是机器人末端执行器运动时的数学模型，具体为：
3.如权利要求2所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤s2中，所述机器人的耦合输出受限形式为对机器人末端执行器的菱形约束，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法，其特征在于：步骤s3中，所述动力学模型参数未知时时变非耦合受限机器人的控制器为：
5.如权利要求4所述的一种基于事件触发的耦合输出受限机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳云呈，丁子豪，苏延旭，贺威，孙长银，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：
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