一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，包括动力移动模组、横向平移模组、纵向伸缩模组和回转模组，动力移动模组包括框架，框架上设有永磁吸附蠕行机构，横向平移模组包括第一底板，第一底板滑动设于框架的顶部，第一底板上设有滑动的铆枪机构，纵向伸缩模组包括第二底板，第二底板上安装有回转动力机构，回转模组与回转动力机构固定连接，回转模组包括第三底板和壳体，壳体内设有送钉机构和拨钉机构；本发明专利技术实现类尺蠖运动的稳定攀爬，有效避免高空坠落风险，实现了多自由度和大范围的机动能力，实现铆钉的自动排序送料，能够长时间连续不间断作业，大大提高了钢结构铆固效率，可满足大型工程单日千枚级铆接需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及钢结构施工，特别涉及一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人。

技术介绍

1、钢结构作为现代建筑工业化的典型代表，因其材料强度高、施工周期短、可回收性强等优势，已成为超高层建筑、交通基础设施、工业厂房等领域的首选结构形式。钢结构现场安装目前仍普遍采用半机械化施工模式，尤其在铆接工序中暴露出显著的技术短板。传统铆接作业高度依赖工人手持铆枪进行高空操作，不仅劳动强度大、安全风险突出，还面临三大系统性难题：其一，人工铆接质量受操作者经验影响显著，铆钉错位、未完全填充铆孔等缺陷发生率高，直接影响结构抗震性能与疲劳寿命；其二，施工效率难以满足现代工程需求，熟练工人日均铆接量仅约300-400枚，而大型桥梁工程单日铆接需求常超万枚，工期延误导致的综合成本居高不下；其三，高空作业平台搭建与频繁移位消耗大量辅助工时，在复杂空间结构中(如网架节点、管桁架交叉部位)甚至无法实施有效作业。

2、近年来，行业内虽尝试引入自动化设备以改善上述问题，但现有技术方案仍存在显著局限。例如，轨道式自动铆接机需预先在钢结构表面铺设专用导轨，不仅增加施工准备时间，更因轨道承本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述永磁吸附蠕行机构包括竖向滑轨、转盘底板、液压转盘和永磁吸脚，所述竖向滑轨为两条且平行固定在框架上，所述转盘底板通过滑动件浮动安装在竖向滑轨上，所述转盘底板和液压转盘均为两个，所述液压转盘的固定盘固定安装于转盘底板上，所述永磁吸脚固定在液压转盘的旋转盘上，所述框架上还设有驱动转盘底板滑动的丝杆结构。

3.根据权利要求2所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述丝杆结构包括蠕行伺服电机、丝杆和螺母座，所述螺母座与转盘底...

【技术特征摘要】

1.一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述永磁吸附蠕行机构包括竖向滑轨、转盘底板、液压转盘和永磁吸脚，所述竖向滑轨为两条且平行固定在框架上，所述转盘底板通过滑动件浮动安装在竖向滑轨上，所述转盘底板和液压转盘均为两个，所述液压转盘的固定盘固定安装于转盘底板上，所述永磁吸脚固定在液压转盘的旋转盘上，所述框架上还设有驱动转盘底板滑动的丝杆结构。

3.根据权利要求2所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述丝杆结构包括蠕行伺服电机、丝杆和螺母座，所述螺母座与转盘底板固定连接，所述蠕行伺服电机固定安装在框架上，所述丝杆的一端与蠕行伺服电机传动连接，所述丝杆与螺纹座螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述框架的顶部设有横移伺服电机，所述横移伺服电机的输出轴固定连接有横移驱动齿轮，所述第一底板上固定连接有横移齿条，所述横移齿条与横移驱动齿轮啮合，所述第一底板的底部固定连接有横移滑轨，所述框架的顶面固定有矩阵分布的横移滑块，所述横移滑轨相对横移滑块滑动。

5.根据权利要求4所述的一种用于钢结构的自动攀爬铆接机器人，其特征在于，所述铆枪机构包括铆枪底座和自动液压铆枪，所述自动液压铆枪通过铆枪固定支架固定在铆枪底座上，所述铆枪底座的底部固定连接有伸缩滑块，所述第一底板上固定连接有伸缩滑轨，所述伸缩滑块沿着伸缩滑轨滑动，所述第一底板上固定连接有进退液压缸，所述进退液压缸驱动铆枪底座沿着伸缩导轨滑动，且所述铆...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨青原，李辉，孙洪斌，王泽锋，渠述锋，张占森，郭玉鹏，
申请(专利权)人：济青高速铁路有限公司，
类型：发明
国别省市：