【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种三维感知方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，环境感知系统作为其中的核心部分，成为了研究和应用的重点。传统的环境感知系统主要依赖激光雷达和多个环视摄像头获取三维（3-dimension，3d）信息，但存在成本高、易受天气影响等问题，而4d毫米波雷达和双目立体相机（本文中也称“双目相机”）的融合可以弥补这些不足，提供更加全面和可靠的环境感知能力。
2、但是，将4d毫米波雷达和双目立体相机进行融合的3d环境感知方法在提取出点云数据和图像的3d信息后，对3d信息的处理过程较简单，且在简单的坐标变换后就进行融合检测，导致感知的精细度和全面性不高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种三维感知方法、装置和计算机设备，能够捕捉和处理不同尺度下的环境信息，提高感知的精细度和全面性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种三维感知方法，所述方法包括：
3、获取双目相机采集的图像信...
【技术保护点】
1.一种三维感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息得到第一多尺度俯视特征图，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息得到第一3D信息，包括
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据得到第二多尺度俯视特征图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据得到第二3D信息，包括：
7.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种三维感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息得到第一多尺度俯视特征图，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息得到第一3d信息，包括
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据得到第二多尺度俯视特征图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据得到第二3d信息，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：李天辉，林智桂，罗覃月，付广，何智成，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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