【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域和目标跟踪领域，具体涉及到一种基于多传感器融合的目标跟踪方法和装置。
技术介绍
1、在自动驾驶场景中，经常需要对目标车辆或空间典型运动目标进行跟踪。在结构化场景中的目标跟踪技术已经较为成熟。对于复杂的非结构化环境，如前车行进间造成大量扬尘或浓雾等环境，会给车辆目标跟踪带来较大的困难。
2、对于相机等光学手段来说，现有目标跟踪方法可以在公开数据集上取得良好的表现，但是在非结构化场景中，复杂的路面环境导致图像缺乏稳定性。例如粗糙的地形、变化的光线、周围障碍物的部分遮挡导致的图像抖动都会严重影响跟踪结果。此外，由于相机的视野有限，当引导车辆转弯时，目标很容易丢失视野，从而导致其丢失。同时，需要通过透视变换将目标在图像帧中的位置转换到车辆的局部帧以进行运动规划。在转换过程中存在不可避免的转换偏差，因此很难为跟随器提供准确和稳定的位置。引导车为需要跟踪的目标车辆。
3、对于3d激光雷达，与相机相比，引导车的位置可以直接从点云空间获得，而无需进行透视变换，水平视野为360°无死角。在图像处理中广泛使...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述对摄像头、激光雷达和毫米波雷达进行配准处理，包括:
3.如权利要求2所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述摄像头、激光雷达和毫米波雷达对目标进行融合跟踪处理，得到目标位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述目标区域图像信息和目标区域点云数据进行联合监测处理，得到目标辅助跟踪位置信息，包括：
5.如权利要求4所述的基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述对摄像头、激光雷达和毫米波雷达进行配准处理，包括:
3.如权利要求2所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述摄像头、激光雷达和毫米波雷达对目标进行融合跟踪处理，得到目标位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述目标区域图像信息和目标区域点云数据进行联合监测处理，得到目标辅助跟踪位置信息，包括：
5.如权利要求4所述的基于多传感器融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述第一目标位置区域信息和第二目标位置区域信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：代飞，赵李萍，李峰，王晓利，王夏娆，
申请(专利权)人：军事科学院系统工程研究院后勤科学与技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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