手术器械的接合方法、接合判断方法、装置及医疗系统制造方法及图纸

本申请涉及一种手术器械的接合方法、接合判断方法、装置及医疗系统。手术器械包括驱动机构、连接于驱动机构的远端的轴以及连接于轴的远端的末端执行器，驱动机构包括驱动末端执行器运动的第一转盘和驱动轴旋转的第二转盘，第一转盘和第二转盘由器械驱动器驱动旋转。手术器械的接合方法包括：接合第一转盘与器械驱动器；和驱动第一转盘使末端执行器运动而对轴施加旋转阻力矩，响应于旋转阻力矩，第二转盘与器械驱动器接合。根据本申请的手术器械的接合方法，利用末端执行器运动对轴产生的旋转阻力矩，接合器械驱动器与手术器械，无需设置额外的转盘，有利于简化手术器械结构，减少零件数量，进而降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及应用于手术机器人的手术器械领域，尤其涉及一种手术器械的接合方法、接合判断方法、装置及医疗系统。

技术介绍

1、手术器械包括末端执行器和轴，其中，末端执行器可以为手术钳头、剪刀、抓取钳等。使用时，手术器械安装于手术机器人的机械臂一端的器械驱动器上。器械驱动器通过设置于轴内的驱动线或者推驱动杆等驱动末端执行器，以实现手术器械的手术操作。手术器械通过其转盘接合在器械驱动器上以实现动力传递，为保证手术器械驱动的准确性和精度，手术器械的转盘完全接合在器械驱动器上是前提。

2、在一种相关的手术器械中，为了接合手术器械与器械驱动器，使器械杆通过齿轮传动与两个转盘同时啮合。在器械杆旋转时，两个转盘沿统一方向旋转。在接合过程中，两个器械驱动器以相反方向旋转，去接合两个转盘。另外，当两个转盘接合后，若设定的两个器械驱动器的转速比不同于两个转盘的转速比则器械驱动器上能检测到较大的转矩，以此来进行手术器械的转盘的接合的判断。

3、然而，上述场景中，通过设置两个转动盘来接合手术器械的方式中，除驱动器械杆转动的转盘之外，还需要额外设置至少一个转盘，增本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手术器械的接合方法，其特征在于，

2.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

3.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

4.如权利要求3所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器与套管抵接产生阻力矩包括：

5.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

6.如...

【技术特征摘要】

1.一种手术器械的接合方法，其特征在于，

2.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

3.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

4.如权利要求3所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器与套管抵接产生阻力矩包括：

5.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，驱动所述第一转盘使所述末端执行器运动而对所述轴施加旋转阻力矩，包括：

6.如权利要求5所述的手术器械的接合方法，其特征在于，所述驱动机构包括：

7.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，所述器械驱动器还包括用于接合所述第二转盘的驱动件，所述驱动件的最大输出扭矩小于所述旋转阻力矩下所述第二转盘受到的摩擦力矩，

8.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，所述器械驱动器还包括用于接合所述第二转盘的驱动件，所述手术器械的接合方法还包括：

9.如权利要求8所述的手术器械的接合方法，其特征在于，在所述驱动件被驱动的情况下，当所述驱动件转动，所述第二转盘停止转动时，判断为所述第二转盘与所述器械驱动器接合尚未成功。

10.如权利要求1所述的手术器械的接合方法，其特征在于，所述第一转盘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：