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本申请涉及一种手术器械的接合方法、接合判断方法、装置及医疗系统。手术器械包括驱动机构、连接于驱动机构的远端的轴以及连接于轴的远端的末端执行器，驱动机构包括驱动末端执行器运动的第一转盘和驱动轴旋转的第二转盘，第一转盘和第二转盘由器械驱动器驱动...
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