一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，基于模糊子系统差异化事件触发机制：针对T‑S模糊模型的每个模糊子系统，独立设计事件触发条件，触发阈值根据系统前后状态变化和模糊隶属度函数 E<subgt;s</subgt;(θ(t))动态调整；通过设定有界非周期采样间隔，基于非周期采样输入，所有模糊子系统共享同一组采样数据，触发时刻序列为非周期采样时刻的子集，而事件触发机制则针对子系统特征独立设计；并执行稳定性条件与控制器协同求解：构造含时变延迟特性的Lyapunov‑Krasovskii函数，确保闭环系统稳定性条件，并通过矩阵合同变换联合求解控制器增益矩阵K<subgt;s</subgt;和事件触发权值矩阵Ψ<subgt;s</subgt;，以实现无人船动力定位控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人船动力定位控制，具体涉及一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法。

技术介绍

1、随着海洋开发和利用需求的增长，无人船被广泛应用于地貌勘探、水质监测和数据采集等多个关键领域，有效地支持众多科学研究工作 ，而无人船的动力定位系统是实现其在海洋环境中精确作业的关键技术之一。需要指出的是，水面无人船在实际动力定位过程中面临着诸多挑战：复杂多变的水动力环境以及外部干扰的影响，导致无人船的动力学模型高度非线性，同时无人船自身模型的不确定性进一步导致系统建模困难。t-s模糊控制理论的出现为解决这类问题提供了新思路，其通过将非线性系统分解为一系列模糊规则和相应的模糊子系统，从而将复杂的非线性系统等价建模为一组线性系统的加权组合形式。另一方面，无人船自身体积较小无法携带大量能源，其海上工作环境无法支持其频繁往返进行能源补充操作。为了节约系统资源、提高控制效果，采样数据控制以其成本低、可靠性高和易于实施得到广泛应用。然而，在通过采样数据更新控制输出的过程中，必然会传输大量冗余信号，同时高频率通信会极大地浪费船舶通信和计算资源，增加元器件的损耗本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：所述非周期采样与触发协同设计具体为：采用有界非周期采样间隔，其中，τm为采样间隔下界，τM为采样间隔上界，所有模糊子系统共享同一组采样数据，触发时刻序列{tSj} 为非周期采样时刻序列 {Λμ} 的子集。...

【技术特征摘要】

1.一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：所述非周期采样与触发协同设计具体为：采用有界非周期采样间隔，其中，τm为采样间隔下界，τm为采样间隔上界，所有模糊子系统共享同一组采样数据，触发时刻序列{tsj} 为非周期采样时刻序列 {λμ} 的子集。

5.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种基于模糊自适应事件触发机制的无人船动力定位控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：游政，余杨，吴德烽，黄得壮，胡瑞林，武东杰，黎国强，田永笑，陈孟申，王媛，李紫凝，陈书涵，
申请(专利权)人：集美大学，
类型：发明
国别省市：