【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接领域，具体涉及焊接控制方法领域。
技术介绍
1、焊接是核电站建造的关键技术，然而核电建造过程中的大量工程焊接仍然以手工操作为主，尤其在稳压器、反应堆压力容器、蒸汽发生器、冷凝器、冷却塔以及转接管道涉及的一些复杂焊缝轨迹，由于使得不同空间位置的焊缝角度不同，导致在焊接过程中焊接参数也随之变化，使焊接的难度增大。
2、自动焊需要实现轨迹的良好识别与姿态规划，目前解决焊缝轨迹规划焊接的方法多通过依靠示教再现、记录识别过程，最终焊接过程中再现。常见焊接自动化方法多采用如下方式进行轨迹调整，例如通过3d点云模型、采用d-h建立运动学公式、建立数学模型求解焊枪运动轨迹、激光束等方式。其中，点云模型是将在三维点云坐标系转换到焊接机器人的坐标系上，焊接机器人根据坐标系上的坐标点，进行依次位移实现运动轨迹；采用d-h法建立运动学公式是指得到焊接机器人末端在焊接机器人基坐标系下的姿态和坐标位置，以此实现运动轨迹；建立数学模型求解是指通过建立数学模型求解出三维复杂焊接轨迹上的离散点坐标位置，使运动机构根据离散点进行位移，实现焊接...
【技术保护点】
1.一种自动焊控制方法，用于调节自动焊设备的移动，所述自动焊设备包括回转机构、焊枪角度调节机构和升降运动机构，用于焊接支管和主管间的焊缝，所述支管与所述主管不平行地设置，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动焊控制方法，其特征在于，获得主管柱面与焊缝特征曲线的第一交点，获得支管柱面与焊缝特征曲线的第二交点，根据所述第一交点和第二交点构造升降运动函数和焊枪角度调节函数。
3.如权利要求1所述的自动焊控制方法，其特征在于，所述曲面轨迹函数的自变量包括时间和回转机构角速度，因变量包括所述回转机构的回转角度和所述升降运动机构的运动
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【技术特征摘要】
1.一种自动焊控制方法，用于调节自动焊设备的移动，所述自动焊设备包括回转机构、焊枪角度调节机构和升降运动机构，用于焊接支管和主管间的焊缝，所述支管与所述主管不平行地设置，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的自动焊控制方法，其特征在于，获得主管柱面与焊缝特征曲线的第一交点，获得支管柱面与焊缝特征曲线的第二交点，根据所述第一交点和第二交点构造升降运动函数和焊枪角度调节函数。
3.如权利要求1所述的自动焊控制方法，其特征在于，所述曲面轨迹函数的自变量包括时间和回转机构角速度，因变量包括所述回转机构的回转角度和所述升降运动机构的运动速度。
4.如权利要求3所述的自动焊控制方法，其特征在于，构造回转机构的输入电流与回转机构角速度的函数。
5.如权利要求3所述的自动焊控制方法，其特征在于，构造升降运动机构的输入电流与升降运动机构的运动速度的函数。
6.如权利要求3所述的自动焊控制方法，其特征在于，调节回转机构角速度，获得最优回转角度和所述升降运动机构的运动速度。
7.如权利要求1所述的自动焊控制方法，其特征在于，所述焊枪角度调节函数的自变量包括时间和支管与母管夹角变化角速度，因变量包括焊枪相对于所述支管或所述母管的角度。
8.如权利要求7...
【专利技术属性】
技术研发人员：嵇雪标，陈月峰，朱平，陈金强，段运达，吕江毅，张毅，杨若昕，赵丽，曾惠瑞，
申请(专利权)人：中国核工业第五建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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