【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于非电变量控制，尤其涉及一种巡逻机器人以及自主停障方法。
技术介绍
1、在地下狭窄通道场景下，为了避免巡逻机器人的撞击损伤，需要使得巡逻机器人识别路面运动障碍并自主停下，提升巡逻机器人的巡逻处理的可靠性。
2、具体的，在专利技术专利申请cn202310635112.3《一种巡逻机器人智能避障方法、系统及介质》中通过多源信息数据进行融合判断障碍物信息，并根据障碍物信息进行最优巡逻路径规划，实现了巡逻机器人的智能避障，但是通过分析不难发现，存在以下技术问题：
3、目前最常用的地图形式为点云地图，但点云图难以直接反映障碍物信息，需要转换为二维栅格代价地图，且机器人停障只需要周围局部环境信息，若采用全局二维栅格地图存在信息冗余，消耗更多的内存资源；
4、基于点云信息数据的常规障碍物检测方法通常只能检测到障碍物，难以区分是建筑、墙体等结构性静态障碍还是行人等外来障碍，且有时障碍物点云数据存在误检、不精确等问题；
5、已有的停障方法采用只计算障碍物与机器人之间的距离来反馈指令停止运动，若距...
【技术保护点】
1.一种自主停障方法，其特征在于，具体包括：
2.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，所述雷达点云的裁剪以巡逻机器人的质心为中心。
3.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，将雷达点云裁剪、变换至地图坐标系下，具体包括：
4.如权利要求3所述的自主停障方法，其特征在于，在进行雷达点云的裁剪时，还需要对所述巡逻机器人的本体区域内的雷达点云进行裁剪处理。
5.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，所述二维栅格代价地图的构建的具体步骤为：
6.如权利要求5所述的自主停障方法，其特征在于，当所述栅...
【技术特征摘要】
1.一种自主停障方法，其特征在于，具体包括：
2.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，所述雷达点云的裁剪以巡逻机器人的质心为中心。
3.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，将雷达点云裁剪、变换至地图坐标系下，具体包括：
4.如权利要求3所述的自主停障方法，其特征在于，在进行雷达点云的裁剪时，还需要对所述巡逻机器人的本体区域内的雷达点云进行裁剪处理。
5.如权利要求1所述的自主停障方法，其特征在于，所述二维栅格代价地图的构建的具体步骤为：
6.如权利要求5所述的自主停障方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈欣，占家旺，朱志远，
申请(专利权)人：五八智能科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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