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本发明提供一种巡逻机器人以及自主停障方法，属于非电变量控制技术领域，具体包括：订阅雷达点云，加载全局点云地图，计算雷达‑地图坐标变换矩阵，将雷达点云裁剪、变换至地图坐标系下，初始化局部代价图，以局部代价图的尺寸为基础，裁剪全局点云地图下的雷...
该专利属于五八智能科技（杭州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过五八智能科技（杭州）有限公司授权不得商用。

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