【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术工具及手术机器人系统。
技术介绍
1、在微创医疗程序中，通常会使用手术工具，而手术工具又包括各种手术执行器，例如夹钳、切割工具或持针器等。手术执行器通常安装在手术工具的末端，手术执行器通过直接插入或通过套管插入患者的小切口或自然孔口，然后完成相应手术操作。
2、通常手术工具上设有驱动传动机构，例如，钢丝滑轮组件，通过将钢丝的远端与手术执行器连接，近端穿过臂体与电机的输入端连接，以将电机输入的旋转运动转化成对钢丝的线性推拉运动，从而控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。由于钢丝绳要穿过手术工具的臂体，然后与驱动电机连接，行程较长，容易造成钢丝松动，影响驱动的精准性。
技术实现思路
1、在一些实施例中，手术工具，包括：
2、臂体，所述臂体包括远端和近端；
3、关节机构，设置在所述臂体的远端；
4、所述关节机构包括至少一个关节组件，所述关节组件包括至少一根回环驱动丝，所述至少一根回环驱动丝分别在...
【技术保护点】
1.一种手术工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：
3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：
4.根据权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述腕关节旋转机构包括：
5.根据权利要求4所述的手术工具，其特征在于，所述钳关节张合机构包括：
6.根据权利要求5所述的手术工具，其特征在于，所述至少一个钳旋转体包括：
7.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：
8.根据权利要求1所述的手术工...
【技术特征摘要】
1.一种手术工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：
3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：
4.根据权利要求3所述的手术工具，其特征在于，所述腕关节旋转机构包括：
5.根据权利要求4所述的手术工具，其特征在于，所述钳关节张合机构包括：
6.根据权利要求5所述的手术工具，其特征在于，所述至少一个钳旋转体包括：
7.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述关节机构还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，丁跃，任义唐，
申请(专利权)人：术锐上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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