一种基于多机协同的目标三维定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多机协同的目标三维定位方法，包括以下步骤；步骤1：获取多尺度网格地图；步骤2：基于所述多尺度网格地图，通过相机的参数完成目标定位，获取相机的位姿信息；步骤3：通过目标检测网络得到目标框的坐标信息，并以目标框的中心位置作为目标的像素坐标，通过计算获取目标射线；步骤4：根据所述目标射线获取真实三维位置；步骤5：利用目标检测的目标框位置信息和相机的位姿信息完成了目标的三维定位，实现多机时间同步，并且在大场景地图上使用渐进式匹配来加快目标定位速度。本发明专利技术提高了在复杂地形下多目标同时定位的精确性。实现多机协同且多目标同时定位的功能，并保证了定位精度和定位效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于目标检测和定位，具体涉及一种基于多机协同的目标三维定位方法。

技术介绍

1、传统的目标检测技术多依赖于二维图像处理，而实际应用中的目标检测和定位技术正向着更高精度和三维信息处理迈进。此外，由于单目相机系统在进行三维定位时存在局限性，如缺乏深度信息，以及在复杂地形下多目标同时定位的精度不足等问题，传统方法已难以满足高标准需求。因此，开发能够在复杂环境中提供高精度三维定位的系统成为了技术发展的必然趋势。

2、目前，现有的目标三维定位的解决方案有以下几种：

3、立体视觉系统：虽然能够提供一定的深度信息，但其依赖于具有固定距离的多摄像头，对设备的部署和维护要求高，成本较大。此外，其深度估计范围有限，不适用于高空或更广阔环境的深度检测，限制了其在现实环境上的广泛应用。

4、单目深度估计技术：虽然技术进步使其在处理单摄像头图像时能够预测深度信息，但面临计算资源高和实时性不足的挑战，这在需要快速反应的环境中尤为不利。

5、激光雷达系统：这种系统虽然测距精确，但在动态、复杂的环境中，其高昂的成本和对环境条件的敏本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤；

2.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

5.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

6.根据权利要求5所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，利用步骤1得到的多尺度网格地图来加速目标定位...

【技术特征摘要】

1.一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤；

2.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

5.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

6.根据权利要求5所述的一种基于多机协同的目标三维定位方法，其特征在于，利用步骤1得...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛毅，张帅豪，侯军占，马明明，李甫，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：