Hexaglide型位姿变换支撑装置及其轨迹规划方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种Hexaglide型位姿变换支撑装置及其轨迹规划方法，包括静平台、丝杠导轨、滑块、连杆、动平台支撑座；所述静平台包括两组对称设置的杆件，每组杆件包括两根相互平行的竖杆和两根相互平行的水平杆，且每根竖杆的两端分别与两根水平杆的一端固定连接；所述丝杠导轨设置有多个，固定安装在所述静平台两端的竖杆上；所述滑块设置在所述丝杠导轨的导轨上；所述滑块通过连杆与动平台支撑座连接；所述静平台作为支撑底座，与大地或基础固定连接；所述动平台支撑座与试验模型固定连接，带动试验模型进行位姿变换。本发明专利技术提供的Hexaglide型位姿变换支撑装置，具有结构简单，安装方便，系统响应快的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无损检测、多自由度测量，具体地指一种hexaglide型位姿变换支撑装置及其轨迹规划方法。

技术介绍

1、随着科技的发展，并联六自由度支撑平台已经越来越普及，在动感娱乐设施、各种训练模拟器、精密定位设备等领域成为不可或缺的重要设备。并联六自由度支撑系统的构型主要分为stewart型与hexaglide型，在科学研究领域，被用于各种实验室设备和研究项目中，通过模拟出不同条件下的运动状态，为科学研究提供实验条件和数据支持。基于stewart的并联机构模型支撑系统，解决了串联机构实现高刚度和高动态响应的矛盾，但在工作空间内存在很多奇异点，当动平台终端运动到奇异点附近，机构的整体刚度急剧降低。基于hexaglide的并联机构模型支撑，其驱动器位于定平台上而不是在支链上，减少了支链间的干涉，扩大了系统的工作空间，提高系统的动态特性并且减少了运动误差。

2、申请号为cn202310374019.1的中国专利技术专利公开了一种基于hexaglide并联机构的六自由度风洞模型支撑系统及控制方法，该专利推导了滑块位置关于连接杆位置和支撑杆位置的关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种Hexaglide型位姿变换支撑装置，其特征在于：包括静平台(1)、丝杠导轨(2)、滑块(3)、连杆(6)、动平台支撑座(8)；所述静平台(1)包括两组对称设置的杆件，每组杆件包括两根相互平行的竖杆和两根相互平行的水平杆，且每根竖杆的两端分别与两根水平杆的一端固定连接；所述丝杠导轨(2)设置有多个，固定安装在所述静平台(1)两端的竖杆上；所述滑块(3)设置在所述丝杠导轨(2)的导轨上；所述滑块(3)通过连杆(6)与动平台支撑座(8)连接；所述静平台(1)作为支撑底座，与大地或基础固定连接；所述动平台支撑座(8)与试验模型固定连接，带动试验模型进行位姿变换。p>

2.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种hexaglide型位姿变换支撑装置，其特征在于：包括静平台(1)、丝杠导轨(2)、滑块(3)、连杆(6)、动平台支撑座(8)；所述静平台(1)包括两组对称设置的杆件，每组杆件包括两根相互平行的竖杆和两根相互平行的水平杆，且每根竖杆的两端分别与两根水平杆的一端固定连接；所述丝杠导轨(2)设置有多个，固定安装在所述静平台(1)两端的竖杆上；所述滑块(3)设置在所述丝杠导轨(2)的导轨上；所述滑块(3)通过连杆(6)与动平台支撑座(8)连接；所述静平台(1)作为支撑底座，与大地或基础固定连接；所述动平台支撑座(8)与试验模型固定连接，带动试验模型进行位姿变换。

2.根据权利要求1所述的hexaglide型位姿变换支撑装置，其特征在于：所述杆件中的一个水平杆通过螺栓与大地或基础固定连接，另一个水平杆设置于大地或基础上方。

3.根据权利要求1所述的hexaglide型位姿变换支撑装置，其特征在于：所述丝杠导轨(2)配备有步进电机，所述步进电机的电机轴与丝杠导轨(2)的丝杠轴通过联轴器连接；所述丝杠导轨(2)的导轨为v型导轨，所述v型导轨与滑块(3)相互配合，使滑块(3)可在v型导轨上进行平移。

4.根据权利要求1所述的hexaglide型位姿变换支撑装置，其特征在于：所述试验模型与静平台(1)设置在所述动平台支撑座(8)的两侧；所述动平台支撑座(8)的中部设置螺纹通孔，用于与试验模型通过螺栓固定连接并支撑试验模型；所述动平台支撑座(8)具有至少一个正多边形平面，所述正多边形平面上均匀分布有多个凸台，所述凸台通过连杆(6)与对应滑块(3)连接；所述凸台的数量与所述滑块(3)的数量一致。

5.根据权利要求4所述的hexaglide型位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓小禾，张正宇，胡三宝，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：