车辆姿态推定装置和方法及存储介质制造方法及图纸

公开一种车辆姿态推定装置和方法及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质。根据本发明专利技术一个方面的车辆姿态推定装置，其用于推定车辆的姿态，包括：第一惯性传感器，测量所述车辆的加速度信息；第二惯性传感器，测量所述车辆的角速度信息；以及控制器，将所述加速度信息输入到由所述角速度信息获得的第一推定模型并利用所述第一推定模型的输出信息来生成所述车辆的第一姿态推定信息，将所述加速度信息和所述角速度信息输入到第二推定模型并利用所述第二推定模型的输出信息来生成所述车辆的第二姿态推定信息，并且利用所述第一姿态推定信息和所述第二姿态推定信息中的任意一个以上来生成所述车辆的最终姿态推定信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆姿态推定装置和方法及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，更具体地，涉及一种利用设置于车辆的惯性传感器的测量信息来推定车辆姿态的车辆姿态推定装置和方法及存储有用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质。

技术介绍

1、为了控制车辆的姿态，重要的是获得车辆的状态角度，即，偏航(yaw)、侧倾(roll)和俯仰(pitch)的准确值。为了计算出车辆的偏航、侧倾和俯仰，可以应用设置于车辆的加速度传感器和陀螺仪传感器等。

2、加速度传感器用于测量加速度的物理量。更具体地，加速度传感器可以测量三维空间中施加在x轴、y轴和z轴上的重力加速度。当利用加速度传感器的测量值来推定与车辆姿态相关的角度时，不需要积分过程，因此存在不累积误差的优点。然而，加速度传感器的缺点在于由于测量值的误差而难以准确推定变化。

3、不同于加速度传感器，陀螺仪传感器用于测量角速度。当利用陀螺仪传感器的测量值时，存在可以准确推定车辆姿态变化的优点。然而，当利用陀螺仪传感器的测量值来推定与车辆姿态相关的角度时，伴随积分过程。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆姿态推定装置，所述车辆姿态推定装置用于推定车辆的姿态，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆姿态推定装置，所述车辆姿态推定装置用于推定车辆的姿态，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的车辆姿态推定装置，其特征在于，

11.一种车辆姿态推定方法，所述车辆姿态推...

【专利技术属性】
技术研发人员：李京泽，
申请(专利权)人：汉拿万都株式会社，
类型：发明
国别省市：