一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法技术

一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，获取变电站施工现场的三维点云数据和图像数据；对所获取的原始点云数据进行预处理，去除噪声点；点云配准；基于ICP算法实现点云的配准；生成彩色点云的三维地图；基于Mamba算法对生成的三维地图进行关键特征的提取并构建拓扑地图。本发明专利技术克服现有技术在构建拓扑地图时仅依据点云几何特征导致拓扑关系缺乏语义理解和逻辑合理性的缺陷，在提取关键点后，充分考虑环境语义信息和实际应用需求，按照关键点进行拓扑建图，使构建的拓扑地图不仅反映空间几何关系，还能体现出符合实际场景逻辑的连接关系，从而为路径规划、目标定位等应用提供更可靠的地图模型支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及三维重建，具体涉及一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法。

技术介绍

1、随着电力系统建设的快速发展，变电站作为电网的关键节点，其施工质量和运行效率直接影响电网的安全与稳定。然而，变电站施工现场环境复杂，涉及多种电力设备、线路及建筑物，传统的施工监控和管理方法依赖于人工巡检与二维图纸，存在以下问题：(1)效率低下与误差累积：人工监控依赖经验判断，无法快速、准确地获取施工现场全貌及设备状态。(2)信息孤立与交互不足：传统监测手段无法高效整合多源数据，施工进度与质量难以全面掌握，影响管理决策。(3)缺乏数字化支撑：当前技术对施工现场的数字化建模和三维感知能力有限，难以满足智能化施工和后续运维需求。

2、为了应对上述问题，近年来三维建图技术被广泛应用于变电站施工现场的有效管理中。而现有的三维建图技术中，点云数据是构建三维模型的基础。点云是计算机视觉中的一种重要模态，在机器人、自动驾驶和增强现实等领域有着广泛的实际应用。与图像处理和图学习不同，点云分析面临着独特的挑战，这些挑战源于点云固有的不规则性和稀疏性，点云一种3d本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：所述步骤S2中，对原始点云数据进行预处理具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：所述步骤S3，具体包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：所述步骤S5具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种变电站施工现场三维地...

【技术特征摘要】

1.一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑地图构建方法，其特征在于：所述步骤s2中，对原始点云数据进行预处理具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种变电站施工现场三维地图关键特征提取与拓扑...

【专利技术属性】
技术研发人员：方刚，陈铭，王文瑞，鲁方林，韩亮，乐小江，陶臻，顾云，牟震华，钱均飞，花雨洁，袁可为，曹剑，王秋栋，奚俊，沈忱，
申请(专利权)人：无锡广盈集团有限公司，
类型：发明
国别省市：