一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人及路径规划方法技术

本发明专利技术公开了清洁机器人路径规划技术领域的一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人及其路径规划方法，一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，包括X轴导轨、Y轴导轨、X轴移动机构、Y轴移动机构、旋转伸缩组件和Z轴清洗结构；所述旋转伸缩组件包括转盘、转盘驱动机构及滑杆；本发明专利技术的自动清洗机器人能自动清洗养殖池的池底、池壁及拐角处，可靠度高、操作简易、清洁效果好，而且可以完成整组多个养殖池的全覆盖清洗，特别适用于水产养殖池的自动清洗作业；本发明专利技术自动清洗机器人的路径规划方法能够更好地完成对养殖池的覆盖并完成清洗，同时可以更好地完成清洗机器人避障及自动搜寻最短路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及清洁机器人路径规划，具体为一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人及路径规划方法。

技术介绍

1、水产养殖中，养殖池的池底、池壁会产生各种附着物，不及时清理会对水质及养殖动物生长带来不利影响。传统技术中，养殖池清洗以人工清洗为主，清洗前需将池水排空，然后工人手持板刷或者拖着水枪机四周环绕清洗。人工清洗工作繁琐、劳动强度大、清洗效率低，而且由于池底较滑，还特别容易发生人身安全事故。因此，采用水下清洗设备替代人工清洗。

2、现有的水下清洗设备虽然解放了劳动力，提高了清洗效率，但是更适用于平整、无死角区域的清洗作业；由于清洗机器人清洗整组养殖池池底和池壁，需要实现最大覆盖率和最小重复率，因此需要采用全覆盖路径规划方法；目前全覆盖路径规划方法分别为以随机碰撞法为主的行为覆盖法，区域分割法和神经网络法。

3、但是，养殖池池底并非平整底面，且养殖池中央有排水管，受刷头接地程度所限，其对池底的清洁效果欠佳，而且由于刷头结构设计不合理，其对池底与池壁之间的拐角处清洗时清洁效果非常有限，并且不能避障也不具备自动越池清洗功能；上述几种路径规划方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于，包括X轴导轨(2)、Y轴导轨(1)、X轴移动机构(3)、Y轴移动机构(4)、旋转伸缩组件(5)和Z轴清洗结构(6)；

2.根据权利要求1所述的一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于：所述Z轴清洗结构(6)还包括清洗电机(61)和主动转轴(62)、刷组固定板(66)，所述清洗电机(61)的输出端与主动转轴(62)连接，所述主动转轴(62)与从动转轴(63)通过锥齿轮组连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于：所述刷组固定板(66)包括横板及垂直设置于所述横板底面的两个竖...

【技术特征摘要】

1.一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于，包括x轴导轨(2)、y轴导轨(1)、x轴移动机构(3)、y轴移动机构(4)、旋转伸缩组件(5)和z轴清洗结构(6)；

2.根据权利要求1所述的一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于：所述z轴清洗结构(6)还包括清洗电机(61)和主动转轴(62)、刷组固定板(66)，所述清洗电机(61)的输出端与主动转轴(62)连接，所述主动转轴(62)与从动转轴(63)通过锥齿轮组连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于陆基养殖池的自动清洗机器人，其特征在于：所述刷组固定板(66)包括横板及垂直设置于所述横板底面的两个竖板，所述滚筒(64)位于两个竖板之间，所述从动转轴(63)上与主动转轴(62)连接的一端及转盘(65)相对位于两个竖板的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：田云臣，王瑞，李建波，
申请(专利权)人：天津农学院，
类型：发明
国别省市：