一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构制造技术

一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，它涉及一种盆骨结构。本发明专利技术为了解决现有采用液压驱动的人形机器人存在系统结构复杂、零件数量多、重量大、油管繁多的问题。本发明专利技术的腰关节包括两个腰部传动链、两个腰部俯仰传动组件和腰部旋转驱动件，两个腰部传动链竖直安装在盆骨骨架上，腰部旋转驱动件安装在两个腰部俯仰传动组件之间并与两个腰部俯仰传动组件之间齿轮啮合；两个髋关节安装在盆骨骨架的左右两侧；每个髋关节均包括髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链，髋部偏航传动链水平安装在盆骨骨架内，髋部侧摆传动链竖直安装在盆骨骨架内，且髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链均与大腿连接件的一端连接。本发明专利技术用于双足机器人中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种盆骨结构，具体涉及一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，尤其是一种用于双足机器人上多自由度液压驱动的一体化仿人盆骨结构。

技术介绍

1、仿人机器人的发展是机器人学中的一大挑战。仿人机器人通常模仿人类的结构和功能，采用双足运动，并具备复杂环境中的行动能力。它们在救援、教育、辅助、娱乐等多个领域应用广泛。双足机器人模仿人类的运动特性，其双腿下肢关节赋予其灵活的运动机能，包括步幅、步频的变化和较大的机动范围。与传统的轮式或履带式机器人相比，双足机器人更能适应复杂地形，不需要对环境进行大量的适应性改造。双足机器人需要在运动速度、平衡协调性、环境感知等方面实现突破，而这对材料、结构设计、驱动器、控制系统等多个方面都提出了严格要求。盆骨是双足机器人下肢运动系统的重要组成部分，是双足人形机器人关键结构之一，在实现一定运动自由度的同时完成了机器人上下身结构的连接。

2、现有的双足机器人大多采用电机驱动，虽然这种驱动方式具有结构简单、控制方便、响应迅速等优点，但也存在一定的局限性，尤其是在复杂环境中，难以提供足够的动力跨越障碍。液压驱动在这个背本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：它包括腰关节(A)、盆骨骨架(B)和两个髋关节(C)，

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：腰部传动链包括腰关节二力杆(A-1)、腰部液压缸(A-2)、腰部活塞组件(A-3)、腰部导轨(A-4)和腰部滑块(A-5)，腰部液压缸(A-2)集成在盆骨骨架(B)上，腰部活塞组件(A-3)竖直布置与腰部液压缸(A-2)连接，腰部活塞组件(A-3)的活塞杆与腰部滑块(A-5)连接，腰部导轨(A-4)竖直安装在盆骨骨架(B)上，腰部滑块(A-5)滑动安装在腰部导轨(A-4)上；腰关节二力杆(A-1...

【技术特征摘要】

1.一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：它包括腰关节(a)、盆骨骨架(b)和两个髋关节(c)，

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：腰部传动链包括腰关节二力杆(a-1)、腰部液压缸(a-2)、腰部活塞组件(a-3)、腰部导轨(a-4)和腰部滑块(a-5)，腰部液压缸(a-2)集成在盆骨骨架(b)上，腰部活塞组件(a-3)竖直布置与腰部液压缸(a-2)连接，腰部活塞组件(a-3)的活塞杆与腰部滑块(a-5)连接，腰部导轨(a-4)竖直安装在盆骨骨架(b)上，腰部滑块(a-5)滑动安装在腰部导轨(a-4)上；腰关节二力杆(a-1)的一端转动安装在腰部俯仰传动组件的腰关节受力端二力杆连接轴(a-8)上，腰关节二力杆(a-1)的另一端与腰部滑块(a-5)转动连接，且腰部滑块(a-5)和腰关节二力杆(a-1)在腰部活塞组件(a-3)的作用下沿腰部导轨(a-4)上下移动，进而带动腰部俯仰传动组件做俯仰运动。

3.根据权利要求2所述的一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：腰部俯仰传动组件包括齿轮端盖(a-6)、锥齿轮(a-7)、腰关节受力端二力杆连接轴(a-8)、齿轮连接轴(a-9)和上心轴(a-10)，腰关节受力端二力杆连接轴(a-8)和上心轴(a-10)套装在齿轮连接轴(a-9)上，锥齿轮(a-7)套装在伸出上心轴(a-10)外侧的齿轮连接轴(a-9)上，齿轮端盖(a-6)盖装在锥齿轮(a-7)的大端面上。

4.根据权利要求3所述的一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，其特征在于：腰部旋转驱动件包括顶锥齿轮连接件上部(a-11)、顶锥齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，张乃仁，付宜利，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：