图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备技术

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备。该图像处理方法包括：在车载设备中存储多个第一障碍物模型的第一空间数据，每个第一障碍物模型的第一空间数据包括第一障碍物模型的多个特征点的第一位置数据。在车载设备基于多个视角的多张图像生成第一环境图像的过程中，可以通过多张图像中的实际障碍物优化第一障碍物模型的尺寸，然后通过第一障碍物模型的多个特征点生成第一环境图像。通过该方法，由于生成第一环境图像的过程中只需要计算第一障碍物的多个特征点，从而减小车载设备生成第一环境图像的算力需求，并且生成的第一环境图像更加丰富。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及图像处理，特别涉及一种图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备。

技术介绍

1、多视角图像三维目标检测目前在许多领域和应用场景中都具有广泛的应用，如自动驾驶场景、智能交通场景、工业自动化、以及虚拟现实和增强现实场景等。

2、例如，在辅助驾驶技术中，通过鸟瞰图（bird's eye view，bev）技术可以提供车辆周围环境的多视角图像特征投影到bev空间的图像，然后再估计动态障碍物位置，尺寸和属性的全局视角，从而便于用户进行路径规划和决策。

3、但是，随着车辆对周围环境检测范围的需求越来越大，bev空间大小呈平方级增长，生成bev空间需要处理的数据增加，从而提高了车端平台的算力需求，导致相应的技术难以在车端平台部署。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，用于车辆上的车载设备。车载设备存储有n个第一障碍物模型的第一空间数据，每个第一障碍物模型的第一空间数据包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种图像处理方法，用于车辆上的车载设备，其特征在于，所述车载设备存储有N个第一障碍物模型的第一空间数据，每个所述第一障碍物模型的第一空间数据包括所述第一障碍物模型的M个特征点的第一位置数据；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述M个特征点包括，所述第一障碍物模型的坐标空间中，两两相互正交的三个坐标轴上的M个点；

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述多张图像，从所述N个第一障碍物模型中选择N1个第一障碍物模型，包括：

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述车载设备上包括历史生成...

【技术特征摘要】

1.一种图像处理方法，用于车辆上的车载设备，其特征在于，所述车载设备存储有n个第一障碍物模型的第一空间数据，每个所述第一障碍物模型的第一空间数据包括所述第一障碍物模型的m个特征点的第一位置数据；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述m个特征点包括，所述第一障碍物模型的坐标空间中，两两相互正交的三个坐标轴上的m个点；

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述多张图像，从所述n个第一障碍物模型中选择n1个第一障碍物模型，包括：

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述车载设备上包括历史生成的第二环境图像对应的n个第三障碍物模型的第三特征，以及所述n个第三障碍物模型的第四空间数据，其中，所述第三特征与所述第二环境图像对应的实际障碍物的图像特征的相似度大于所述设定阈值，并且，所述第三特征是所述n个第三障碍物模型的第四空间数据从所述第二环境图像对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建航，
申请(专利权)人：智驾大陆上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：