【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机电设备领域，尤其涉及一种清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统及方法。
技术介绍
1、在工业应用中，由于环境中存在对人体有危害性的物质，往往采用机器人代替人进行操作，为了让操作者能在复杂环境中实现对远端机器人的精确操作和环境感知，通常会采用操作者直接接触主端机器人控制从端机器人的遥操作控制，并利用传感器反馈来实现对力的感知。已有的遥操作力控方案可以实现自由运动或与低刚度表面接触并保持机器人稳定运动。
2、为了实现遥操作人机交互过程中的环境力感知，通常在主从端机器人上配置有力传感器，并使用常规的力控策略、如阻抗控制和导纳控制，实现主端机器人反馈从端机器人力数据给操作者。但在复杂的环境中，这些常用力控方法会表现出不稳定性，如接触表面高刚度物体时，由于无法到达期望位置，从端机器人可能会产生抖振现象，影响遥操作力反馈性能和操作精度，从而影响整个系统的稳定性和可操作性。
3、综上所述，需要一种清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统及方法来解决现有技术中所存在的不足之处。
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【技术保护点】
1.一种清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，包括操作模块、主端模块、控制模块、从端模块和从端环境模块，
2.根据权利要求1所述清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，所述控制模块包括双导纳控制回路，用于控制主端模块的机器人和从端模块的机器人，并回馈主端机器人与从端机器人交互的力信息，控制从端机器人的执行动作。
3.根据权利要求1所述清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，所述控制模块通过从端模块的从端机器人采集的力信息计算判断刚度数值。
4.根据权利要求3所述清理物体表面的主...
【技术特征摘要】
1.一种清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，包括操作模块、主端模块、控制模块、从端模块和从端环境模块，
2.根据权利要求1所述清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，所述控制模块包括双导纳控制回路，用于控制主端模块的机器人和从端模块的机器人，并回馈主端机器人与从端机器人交互的力信息，控制从端机器人的执行动作。
3.根据权利要求1所述清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统，其特征在于，所述控制模块通过从端模块的从端机器人采集的力信息计算判断刚度数值。
4.根据权利要求3所述清...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴一鸣，刘力上，金丁灿，金杰峰，
申请(专利权)人：杭州景业智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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