存取货控制方法及仓储搬运机器人技术

本申请属于自动运输车领域，具体涉及一种存取货控制方法及仓储搬运机器人，存取货控制方法包括：控制车体系统移动，以使仓储搬运机器人移动到存取货设定位置；在仓储搬运机器人移动到存取货设定位置后，控制提升系统将滑架提升到存取货设定高度；获取第一倾角检测装置检测的侧向伸叉的倾角，在侧向伸叉的倾角大于第一设定倾角时，控制伸缩杆伸缩以调小侧向伸叉的倾角；在确定侧向伸叉的倾角小于或等于第一设定倾角时，控制提升系统和货叉系统存取货物。本申请通过第一倾角检测装置检测侧向伸叉的倾角，在倾角过大时，控制伸缩杆伸缩调小倾角，可避免侧向伸叉的水平度和实际的库位的偏差过大影响存取货，提高了仓储搬运机器人存取货的效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自动运输车领域，具体涉及一种存取货控制方法及仓储搬运机器人。

技术介绍

1、在仓储领域，基于环境空间限制、增加仓储密度等原因，可供搬运机器人运行的通道越来越狭窄，高位货架的使用越来越多。

2、在提升系统提升货叉系统的高度较低时，提升系统的变形较小，货叉系统的货叉精度能够保证，可迅速完成存取货物；当提升系统提升货叉系统的高度较高时，提升系统的变形较大，且叠加地面的不平整，货叉系统的货叉的位置及水平度和实际的库位可能存在一定偏差，可能需要较长时间的调整才能达到能正常进行取卸货的状态，或者无法存取货，降低了搬运机器人存取货物的效率。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种存取货控制方法及仓储搬运机器人，以提高仓储搬运机器人存取货物的效率。

2、为了达到上述目的，本申请提供了一种存取货控制方法，所述存取货控制方法被配置为控制仓储搬运机器人存取货物，所述仓储搬运机器人包括车体系统、提升系统和货叉系统，所述货叉系统包括滑架、伸叉托架、侧向伸叉、伸缩杆和第一倾角检测装置，所述伸叉托架包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种存取货控制方法，其特征在于，所述存取货控制方法被配置为控制仓储搬运机器人存取货物，所述仓储搬运机器人包括车体系统、提升系统和货叉系统，所述货叉系统包括滑架、伸叉托架、侧向伸叉、伸缩杆和第一倾角检测装置，所述伸叉托架包括相互连接的立柱和横臂，所述侧向伸叉设置在所述横臂上，所述第一倾角检测装置设置在所述横臂或所述侧向伸叉上，所述立柱与所述滑架铰接连接，所述伸缩杆连接所述立柱以及所述滑架，所述伸缩杆被配置为驱动所述立柱绕铰接轴转动，所述提升系统连接所述车体系统和所述滑架；

2.根据权利要求1所述的存取货控制方法，其特征在于，所述货叉系统还包括货物识别装置，所述货物识别装置被...

【技术特征摘要】

1.一种存取货控制方法，其特征在于，所述存取货控制方法被配置为控制仓储搬运机器人存取货物，所述仓储搬运机器人包括车体系统、提升系统和货叉系统，所述货叉系统包括滑架、伸叉托架、侧向伸叉、伸缩杆和第一倾角检测装置，所述伸叉托架包括相互连接的立柱和横臂，所述侧向伸叉设置在所述横臂上，所述第一倾角检测装置设置在所述横臂或所述侧向伸叉上，所述立柱与所述滑架铰接连接，所述伸缩杆连接所述立柱以及所述滑架，所述伸缩杆被配置为驱动所述立柱绕铰接轴转动，所述提升系统连接所述车体系统和所述滑架；

2.根据权利要求1所述的存取货控制方法，其特征在于，所述货叉系统还包括货物识别装置，所述货物识别装置被配置为识别货架、货物或托盘的位置，所述货物识别装置设置在所述横臂或所述侧向伸叉上，所述存取货控制方法还包括：

3.根据权利要求2所述的存取货控制方法，其特征在于，所述货叉系统还包括托架支座和升降装置，所述托架支座设置在所述滑架上，所述升降装置连接所述滑架和所述托架支座，所述升降装置被配置为沿所述车体系统的高度方向调节所述托架支座在所述滑架上的位置，所述伸叉托架设置在所述托架支座上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炜，刘腾，王列国，
申请(专利权)人：众仓机器人南京有限公司，
类型：发明
国别省市：