一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪制造技术

本发明专利技术公开了一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪，包括机架、以及设于机架上的软体仿生指、绳驱机构和气泵；该软体仿生指设有空气腔和颗粒气腔；该空气腔和颗粒气腔沿软体仿生指的轴向延伸布置；该颗粒气腔包围于空气腔的周侧外，在沿软体仿生指的轴向方向上，颗粒气腔内交替设有相互气路导通的存储腔体和柔性关节腔体，且至少一个存储腔体内填充有颗粒物；该绳驱机构用于调节软体仿生指的摆动方向；该气泵用于对空气腔、颗粒气腔进行充气和抽气；此时的柔性关节腔体等同于人的手指关节弯曲处，在气压变化下，软体仿生指形变的过程中，柔性关节腔体的变形不受颗粒阻塞的影响，可以更加顺利地收缩和恢复。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及夹爪的，特别涉及一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪。

技术介绍

1、如今，软体执行器在技术和应用的发展方面取得了显著的成果，执行器的驱动方式逐渐多样化，例如绳索驱动、气动驱动、形状记忆合金驱动和磁流体驱动等。其中，气动驱动因其优秀的顺应性和相对简单稳定的结构成为了软体执行器研究的最主要方向之一。

2、近年来，随着气动驱动研究的不断深入，人们发现可以通过颗粒阻塞的方式实现气动驱动软体执行器的变刚度，这大大改善了气动驱动软体执行器刚度不足的缺点。然而，由于气动驱动软体执行器的弯曲方向需要通过拉伸应变限制层控制，其灵活性不佳。另外，颗粒阻塞对软体执行器的弯曲效果有时也存在影响。结合仿生技术或许可以解决这类问题，例如，人体手指关节处皮肤的内凹结构可以保证关节运动时不会发生皮肉阻碍手指弯曲的情况。

3、相对而言，绳驱软体执行器控制精度高，弯曲灵活，控制稳定，承载能力更强。目前对二者结合的研究仍处于初期阶段，且主要针对柔性关节，对气动驱动顺应物体表面特性的开发和结合颗粒实现变刚度的研究都相对较少，针对颗粒阻塞影响弯曲的问题的研究和解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪，其特征在于，

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【技术特征摘要】

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2.根据权利要求1所述的全向可变刚度夹爪，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的全向可变刚度夹爪，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的全向可变刚度夹爪，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的全向可变刚度夹爪，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：夏崇坤，罗子皆，郑宇铨，陈明远，吴文斌，姜潇，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：

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