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本发明公开了一种绳驱气动的全向可变刚度夹爪，包括机架、以及设于机架上的软体仿生指、绳驱机构和气泵；该软体仿生指设有空气腔和颗粒气腔；该空气腔和颗粒气腔沿软体仿生指的轴向延伸布置；该颗粒气腔包围于空气腔的周侧外，在沿软体仿生指的轴向方向上，颗...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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