【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车控制，更具体地，涉及前轮独立转向控制方法和前轮独立转向控制装置。
技术介绍
1、为实现整车布置自由度的提高，车辆开始采用线控转向方案，即不使用诸如转向柱、齿轮齿条等机械部件进行转向。有的方案甚至在车轮左右两侧各安装一个转向电机，进行独立转向。
2、为了实现线控转向，一些现有方案基于方向盘角度和车速计算出各车轮需要的转向角度，进而对车辆进行四轮控制，而一些现有方案对车辆偏航干扰项进行估计，并通过转向或者制动来修整干扰项。然而，现有方案均是对四轮控制策略进行设计，未考虑车辆实际行驶过程中车轮的零位角度是否正确，车轮的实际转动角度是否是控制策略需要的角度。
技术实现思路
1、在一方面中，本申请实施例提供了一种前轮独立转向控制方法，包括：确定车辆是否跑偏；在确定车辆跑偏的情况下，对车辆的前轴转角执行修正；确定车辆的左前车轮和右前车轮是否处于偏离状态；以及对车辆的处于偏离状态的左前车轮和右前车轮进行零位修正。
2、在一些实现方式中，确定车辆是否跑偏包括：在车轮目...
【技术保护点】
1.一种前轮独立转向控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定车辆是否跑偏包括：
3.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，对车辆的前轴转角执行修正包括：
4.根据权利要求2或3所述的前轮独立转向控制方法，其中，所述车辆航向角通过对所述车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度积分而得到。
5.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定所述车辆的左前车轮和右前车轮是否处于偏离状态包括：
6.根据权利要求5所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定所述车辆的所述左前车...
【技术特征摘要】
1.一种前轮独立转向控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定车辆是否跑偏包括：
3.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，对车辆的前轴转角执行修正包括：
4.根据权利要求2或3所述的前轮独立转向控制方法，其中，所述车辆航向角通过对所述车辆的横摆角速度传感器测得的横摆角速度积分而得到。
5.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定所述车辆的左前车轮和右前车轮是否处于偏离状态包括：
6.根据权利要求5所述的前轮独立转向控制方法，其中，确定所述车辆的所述左前车轮和所述右前车轮处于偏离状态包括：
7.根据权利要求1所述的前轮独立转向控制方法，其中，对所述车辆的所述左前车轮和所述右前车轮进行零位修正包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：周佼鹏，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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