【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云检测，特别是涉及一种点云检测方法、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是自动驾驶车辆上的重要传感器之一，通过激光雷达可以直接获取准确的三维空间点云数据。
2、目前，按照点云输入数量的不同，点云检测算法可以分为单帧点云检测算法和时序点云检测算法两部分，一般点云时序模型采用bev特征进行融合，而bev特征通常是密集的，内存占用较大，这极大地浪费了内存资源，进而限制了融合的帧数，影响目标检测速度。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种点云检测方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高目标检测的速度。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种点云检测方法，该方法包括：获取当前时刻的第一点云数据特征；以及，获取初始查询特征组；其中，初始查询特征组包括至少一个初始查询特征；利用交叉注意力机制，将第一点云数据特征中的上下文信息融合至初始查询特征组中，得到第一融合查询特征组；对第一融合查询特征组进行自注意力处理，...
【技术保护点】
1.一种点云检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用交叉注意力机制，将所述第一点云数据特征中的上下文信息融合至所述初始查询特征组中，得到第一融合查询特征组，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标查询特征组和所述历史查询特征组进行目标检测，得到所述当前时刻的目标检测结果之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标查询特征组和所述历史查询特征组进行目标检测，得到所述当前时刻的目标检测结果之前，还包括：
5.根据权利要求4所述...
【技术特征摘要】
1.一种点云检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用交叉注意力机制，将所述第一点云数据特征中的上下文信息融合至所述初始查询特征组中，得到第一融合查询特征组，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标查询特征组和所述历史查询特征组进行目标检测，得到所述当前时刻的目标检测结果之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标查询特征组和所述历史查询特征组进行目标检测，得到所述当前时刻的目标检测结果之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前时刻的姿态信息对所述历史查询特征组进行对齐，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用交叉注意力机制，将所述历史查询...
【专利技术属性】
技术研发人员：周源，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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