【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种镜头校准方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、在智能驾驶系统中，单目前视镜头的精准性对于目标位置的准确估计起着至关重要的作用。镜头的外参，作为连接图像世界与现实世界的桥梁，其精确性直接关系到智驾系统对环境感知的准确性和可靠性。例如，即便是镜头外参中1度的微小误差，在图像上可能仅仅表现为10个像素以内的偏移，但这一细微差别在现实世界中的影响却是巨大的，甚至可能导致20米以上的距离误差。而这种误差在智能驾驶场景中尤为致命。对此，部分方案中提出对镜头的外参进行在线校准，但仍然存在准确率较低等问题，无法满足当前的智能驾驶需求。
2、综上所述，如何有效地解决运动状态下的镜头校准等问题，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种镜头校准方法、装置、设备及可读存储介质，基于帧间运动估计，对运动状态下的单目相机进行精准的外参确定，并进行在线校对，能够有效提高智驾系统对环境感知的准确性和可靠性。
2、...
【技术保护点】
1.一种镜头校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用角点匹配阈值从所述角点匹配矩阵中确定出所述匹配角点之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述匹配角点并结合帧间运动映射关系确定所述单目相机的相机外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照帧间运动估计，确定帧间运动映射关系对应的目标模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述当前帧和所述目标帧进行角点检测，并基于角点检测结果确定两帧间的匹配角点，包括：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种镜头校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用角点匹配阈值从所述角点匹配矩阵中确定出所述匹配角点之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述匹配角点并结合帧间运动映射关系确定所述单目相机的相机外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照帧间运动估计，确定帧间运动映射关系对应的目标模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述当前帧和所述目标帧进行角点检测，并基于角点检测结果确定两帧间的匹配角点...
【专利技术属性】
技术研发人员：李牧，张梁，肖宪伟，薛巍，赵诗宇，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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