【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构。
技术介绍
1、爬壁机器人适用于船舶、储罐、风电塔筒等设备的平面、曲面的金属表面，在这些高度较高且表面较为平滑的场所进行人工打磨、检测与清洁需要仔细对工作人员进行安全保护，即便如此也很容易产生工作人员打滑下坠等危险事件，工作危险性很高，爬墙机器人可以替代人工作业的场合，通过远程控制来操纵其进行移动并对接触的表面进行打磨、检测与清洁，大幅降低施工危险性，有效保障工作人员的人身安全。
2、虽然上述现有技术能够解决相应的技术问题，但是仍存在一定缺陷：爬壁机器人在风电机仓、船舶、储罐等金属装置结构内部工作时，这些装置的内部顶部封闭，为了确保其顶部的光滑与洁净，经常需要在反顶面进行检测、喷涂、清洁等作业，现有机器人只能在竖立平面进行作业，在拱顶等顶部平面内上进行作业时，其吸附的结构角度无法产生改变，进而造成吸附力大幅下降或消失，容易由于吸附固定性能不足而脱落，危险性较高，适应性较差。
技术实现思路
1、本技术的目的在于针对现...
【技术保护点】
1.一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构，包括滚动轮（1）以及设置于滚动轮（1）中心位置的主轴（2），其特征在于：所述主轴（2）外壁活动卡合设有吸附装置（3），所述吸附装置（3）端部活动卡合有连杆结构（5），所述连杆结构（5）另一端活动卡合有与机器人本体固定连接的舵机（6），舵机（6）输出动力配合连杆结构（5）调整吸附装置（3）角度，使其可以始终吸附在工作面表面。
2.根据权利要求1所述的一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构，其特征在于：所述连杆结构（5）为相互活动卡合的三连杆结构。
3.根据权利要求1所述的一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构...
【技术特征摘要】
1.一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构，包括滚动轮（1）以及设置于滚动轮（1）中心位置的主轴（2），其特征在于：所述主轴（2）外壁活动卡合设有吸附装置（3），所述吸附装置（3）端部活动卡合有连杆结构（5），所述连杆结构（5）另一端活动卡合有与机器人本体固定连接的舵机（6），舵机（6）输出动力配合连杆结构（5）调整吸附装置（3）角度，使其可以始终吸附在工作面表面。
2.根据权利要求1所述的一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构，其特征在于：所述连杆结构（5）为相互活动卡合的三连杆结构。
3.根据权利要求1所述的一种爬反顶面机器人的永磁摆臂吸附机构，其特征在于：所述吸附装置（3）包括活动卡合设置于主轴（2）外壁的连接板（32）以及固定设置于连接板（32）顶部的与连杆结构（5）端部活动卡合的第四连杆（34），所述连接板（32）底部设有磁吸结构（3...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈顺喜，翁明祖，陈书冬，陈立志，
申请(专利权)人：福建永越智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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