【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种占据栅格场景的生成方法、系统及产品。
技术介绍
1、占据栅格是一种通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器获取环境信息的环境建模方法，其将环境的3d空间划分为多个立体栅格，并且标记每个栅格是否为空闲或者具体语义。一般意义上的占据栅格是在3d空间上的，表示的是某个时刻的环境信息，4d占据栅格引入了时间的维度，其表征的是一段时长的占据栅格序列，可以表示车辆在行驶过程中对于环境的连续观察。对于自动驾驶来说，占据栅格是一种全面且细致的环境建模，支持路径规划等应用。例如，车辆可以避开被占用的栅格，选择空闲的路径进行规划。
2、世界模拟器是一种对环境深层次理解和建模，现在的世界模拟器大多数采用了自回归的框架，通过逐步预测每一步的场景变化来生产占据栅格，这种方法在处理长时间序列时候的效率低下，且容易噪声累计误差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种占据栅格场景的生成方法、系统及产品。旨在高效地生成长时间序列的高质量的占据栅格场景,对外部环境进行高
【技术保护点】
1.一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，对初始模型进行训练，获得目标模型，包括：
3.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，确定轨迹特征，包括：
4.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，通过占据栅格编码器对占据栅格数据对应的特征向量进行离散处理，获得对应的离散向量，包括：
5.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，确定占据栅格数据对应的特征向量，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，对初始模型进行训练，获得目标模型，包括：
3.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，确定轨迹特征，包括：
4.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，通过占据栅格编码器对占据栅格数据对应的特征向量进行离散处理，获得对应的离散向量，包括：
5.根据权利要求2所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，确定占据栅格数据对应的特征向量，包括：
6.根据权利要求4所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，在根据所述对比结果，将所述占据栅格数据对应的特征向量映射至与所述特征向量最接近的码本元素，获得所述特征向量对应的离散向量之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的一种占据栅格场景的生成方法，其特征在于，通过占据栅格解码器对所述待生成特征向量进...
【专利技术属性】
技术研发人员：王尔辛，钱少华，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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