【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人机控制，尤其涉及一种无人机地面站安全操控方法及装置。
技术介绍
1、随着无人机系统在各个领域的广泛应用，无人机飞行控制的安全性急需得到提升。无人机的飞行控制一般由无人机自动完成，但在某些应用场景或特殊情况下，仍然需要操作员通过无人机地面站的操作杆、油门杆、脚蹬等操控装置人工操控无人机飞行。
2、但在实际应用中，受限于地面站和无人机之间无线链路的通信带宽，以及可能存在的通信干扰、中断、时延过大等情况。地面站人工操控无人机时存在无人机切换为人工操控模式，地面站未收到下传状态期间无人机失控，周期发送全部操控装置数据浪费通信带宽，操控装置故障时数据发送错乱导致无人机飞行姿态异常或发动机空中停车等问题，可能造成极其严重的飞行安全事故。
技术实现思路
1、本专利技术的目的：为解决上述人工操控无人机飞行控制的安全问题，本专利技术提出一种高安全的人工操控方法和装置，旨在解决无人机操控模式切换过程中无人机失控问题，增强对操控装置设备故障数据发送错乱等异常情况的容错性，降低人工操控时的通信带宽占用，提升人工操控无人机飞行控制的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种无人机地面站安全操控方法，所述方法包括：
3、地面站向无人机发送操控模式设置指令，操作员点击操控模式设置指令按钮后，地面站立即根据操控模式类型向无人机周期发送相应的操控装置数据通道数据，并根据操控装置健康状态填写数据有效位；
4、无人机收到操控模式设置指令后，切换为相应的人工操控
5、当无人机无需人工操控时，地面站向无人机发送自动控制模式设置指令；
6、无人机收到自动控制模式设置指令后，切换为自动控制模式，并将自动控制状态下传给地面站；
7、地面站收到无人机下传的自动控制状态，停止向无人机周期发送操控装置数据。
8、优选地，所述人工操控无人机的模式包括全部人工操控模式、姿态人工操控模式、油门人工操控模式、航向人工操控模式和刹车人工操控模式。
9、优选地，所述全部人工操控模式为最高权限的人工控制模式，所述全部人工操控模式对无人机的油门、俯仰、滚转、航向和刹车都进行人工控制，无人机将接收并响应全部数据通道的数据。
10、优选地，所述姿态人工操控模式对无人机的俯仰、滚转、航向进行人工控制，无人机将接收并响应操作杆和脚蹬位移数据通道的数据。
11、优选地，所述油门人工操控模式对无人机的发动机油门进行人工控制，无人机将接收并响应油门杆数据通道的数据。
12、优选地，所述航向人工操控模式对无人机的航向进行人工控制，无人机将接收并响应脚蹬位移数据通道的数据。
13、优选地，所述刹车人工操控模式对无人机的刹车进行人工控制，无人机将接收并响应脚蹬踏板数据通道的数据。
14、第二方面，本申请还提供了一种无人机地面站安全操控装置，所述装置包括：操作杆、油门杆和脚蹬；
15、其中，所述操作杆设计纵向数据通道和横向数据通道，所述油门杆设计油门杆数据通道，所述脚蹬设计位移数据通道和踏板数据通道；其中，每个数据通道之间相对独立，任意数据通道故障不会影响其他数据通道。
16、本专利技术的有益技术效果：
17、本专利技术涉及的安全操控方法，增强了对操控装置设备故障数据发送错乱等异常情况的容错性，降低人工操控时的通信带宽占用，提升了人工操控无人机飞行控制的安全性。
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1.一种无人机地面站安全操控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人工操控无人机的模式包括全部人工操控模式、姿态人工操控模式、油门人工操控模式、航向人工操控模式和刹车人工操控模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全部人工操控模式为最高权限的人工控制模式，所述全部人工操控模式对无人机的油门、俯仰、滚转、航向和刹车都进行人工控制，无人机将接收并响应全部数据通道的数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态人工操控模式对无人机的俯仰、滚转、航向进行人工控制，无人机将接收并响应操作杆和脚蹬位移数据通道的数据。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述油门人工操控模式对无人机的发动机油门进行人工控制，无人机将接收并响应油门杆数据通道的数据。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航向人工操控模式对无人机的航向进行人工控制，无人机将接收并响应脚蹬位移数据通道的数据。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述刹车人工操控模式对无人机
8.一种无人机地面站安全操控装置，其特征在于，所述装置包括：操作杆、油门杆和脚蹬；
...【技术特征摘要】
1.一种无人机地面站安全操控方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人工操控无人机的模式包括全部人工操控模式、姿态人工操控模式、油门人工操控模式、航向人工操控模式和刹车人工操控模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全部人工操控模式为最高权限的人工控制模式，所述全部人工操控模式对无人机的油门、俯仰、滚转、航向和刹车都进行人工控制，无人机将接收并响应全部数据通道的数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态人工操控模式对无人机的俯仰、滚转、航向进行人工控制，无人机将接收...
【专利技术属性】
技术研发人员：章豪，缪万胜，刘冰，李泽凡，唐啸，田大帅，
申请(专利权)人：中国航空无线电电子研究所，
类型：发明
国别省市：
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